[发明专利]边界信号的产生和检测方法、产生系统和割草机器人

权利要求书

1.一种边界信号的产生方法，其特征在于，所述方法包括：

确定预设空间内的干扰信号的周期特性；

根据所述周期特性，确定边界信号的起始产生时刻。

2.根据权利要求1所述的边界信号的产生方法，其特征在于，在所述根据所述周期特性，确定边界信号的起始产生时刻的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述起始产生时刻，以预设的边界信号产生周期，产生所述边界信号。

3.根据权利要求1或2所述的边界信号的产生方法，其特征在于，所述根据所述周期特性，确定边界信号的起始产生时刻的步骤，包括：

根据所述周期特性，确定空闲时间段；

根据所述空闲时间段，确定所述边界信号的起始产生时刻。

4.根据权利要求3所述的边界信号的产生方法，其特征在于，所述方法还包括：

在产生所述边界信号的步骤之前，判断接收到干扰信号后，返回所述确定预设空间内的干扰信号的周期特性的步骤；和/或

判断产生边界信号的时间段内所接收到的信号是否符合预设特征信息，并当不符合时，返回所述确定预设空间内的干扰信号的周期特性的步骤，所述预设特征信息为边界信号的特征信息。

优选的，所述确定预设空间内的干扰信号的周期特性的步骤，包括：

根据所述干扰信号的特征信息，确定所述干扰信号的周期特性，所述干扰信号的特征信息包括：频率信息、波形信息、强度信息、幅度比例信息中的一种或多种。

5.一种边界信号的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定第一信号的特征信息，所述第一信号为接收到的与预设频率的差值位于预设差值范围内的信号，所述预设频率为边界信号的频率；

根据所述特征信息，从所述第一信号中提取出与预设特征信息相符的信号作为边界信号，所述预设特征信息为边界信号的特征信息。

6.根据权利要求5所述的边界信号的检测方法，其特征在于，在所述确定第一信号的特征信息的步骤之前，所述方法还包括：

由接收到的若干信号中，确定所述第一信号。优选的，所述特征信息包括信号强度信息、幅度比例信息和频率信息中的一种或多种。

7.一种边界信号产生装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定预设空间内的干扰信号的周期特性；

第二确定单元，用于根据所述周期特性，确定边界信号的起始产生时刻。

8.一种边界信号检测装置，其特征在于，包括：

第三确定单元，用于确定第一信号的特征信息，所述第一信号为接收到的与预设频率的差值位于预设差值范围内的信号，所述预设频率为边界信号的频率；

提取单元，用于根据所述特征信息，从所述第一信号中提取出与预设特征信息相符的信号作为边界信号，所述预设特征信息为边界信号的特征信息。

9.一种边界信号产生系统，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-4任一项所述的边界信号的产生方法。

10.一种割草机器人，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求5-6任一项所述的边界信号的检测方法。