[发明专利]边界信号的产生和检测方法、产生系统和割草机器人

说明书

本发明涉及电动工具技术领域，具体公开了一种边界信号的产生和检测方法、产生系统和割草机器人。边界信号的产生方法包括确定预设空间内的干扰信号的周期特性；根据所述周期特性，确定边界信号的起始产生时刻。上述边界信号的产生方法，首先确定预设空间内的干扰信号的周期特性，再根据干扰信号的周期特性确定边界信号的起始产生时刻，由此可有效避免在存在干扰信号或干扰信号较强的时刻产生边界信号，进而防止边界信号受到干扰信号的影响。

技术领域

本发明涉及电动工具技术领域，特别是涉及一种边界信号的产生和检测方法、产生系统和割草机器人。

背景技术

包括割草机器人在内的智能电动工具已经越来越广泛地应用于各个领域。以割草机器人为例，当前的割草机器人在工作过程中，一般是通过其对应的充电装置使用线缆围绕草坪边缘形成边界回路，充电装置给边界线圈发送脉冲电流，进而产生磁场边界信号，割草机器人通过检测工作空间中的磁场边界信号，进而解析出边界信息，以便使得割草机器人在解析出的边界线内部行进工作。但是磁场边界信号容易受到外界各种交流设备、电动机或者其他充电装置的信号干扰，这将导致割草机器人难以检测到正确的磁场边界信号，进而导致割草机器人越出边界线外工作或者停止工作的情况发生。

发明内容

基于此，有必要针对由于磁场边界信号易受干扰而导致的割草机器人难以检测到正确的磁场边界信号的问题，提供一种边界信号的产生和检测方法、产生系统和割草机器人。

一种边界信号的产生方法，所述方法包括：

确定预设空间内的干扰信号的周期特性；

根据所述周期特性，确定边界信号的起始产生时刻。

在其中一个实施例中，在所述根据所述周期特性，确定边界信号的起始产生时刻的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述起始产生时刻，以预设的边界信号产生周期，产生所述边界信号。

在其中一个实施例中，所述根据所述周期特性，确定边界信号的起始产生时刻的步骤，包括：

根据所述周期特性，确定空闲时间段；

根据所述空闲时间段，确定所述边界信号的起始产生时刻。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在产生所述边界信号的步骤之前，判断接收到干扰信号后，返回所述确定预设空间内的干扰信号的周期特性的步骤；和/或

判断产生边界信号的时间段内所接收到的信号是否符合预设特征信息，并当不符合时，返回所述确定预设空间内的干扰信号的周期特性的步骤，所述预设特征信息为边界信号的特征信息。

在其中一个实施例中，所述确定预设空间内的干扰信号的周期特性的步骤，包括：

根据所述干扰信号的特征信息，确定所述干扰信号的周期特性，所述干扰信号的特征信息包括：频率信息、波形信息、强度信息、幅度比例信息中的一种或多种。

一种边界信号的检测方法，所述方法包括：

确定第一信号的特征信息，所述第一信号为接收到的与预设频率的差值位于预设差值范围内的信号，所述预设频率为边界信号的频率；

根据所述特征信息，从所述第一信号中提取出与预设特征信息相符的信号作为边界信号，所述预设特征信息为边界信号的特征信息。

在其中一个实施例中，在所述确定第一信号的特征信息的步骤之前，所述方法还包括：

由接收到的若干信号中，确定所述第一信号。

在其中一个实施例中，所述特征信息包括信号强度信息、幅度比例信息和频率信息中的一种或多种。

一种边界信号产生装置，包括：