[发明专利]制图方法及装置

权利要求书

1.一种制图方法，其特征在于，包括：

根据多个点云的空间分布关系，获取至少两个空间子图，每个所述空间子图包括有对应于同一个空间的至少一个第一点云对，每个所述第一点云对包括两个点云，所述多个点云为激光雷达采集的待建地图的场所的点云；

根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿以及所述每个第一点云对中包括的点对，优化所述每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，所述每个第一点云对中包括的点对包括分别属于所述每个第一点云对中两个点云的两个点；

根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，获取每个所述空间子图中各个点云的全局位姿；

根据所述每个空间子图中各个点云的全局位姿，对所述至少两个空间子图进行拼接，得到所述待建地图的最底层的图层。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿以及所述每个第一点云对中包括的点对，优化所述每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，包括：

根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿以及所述每个第一点云对中包括的点对，获取所述每个第一点云对中两个点云之间的初始相对位姿；

根据所述每个第一点云对中两个点云之间的所述空间子图中每帧点云的初始相对位姿，对距离小于预设距离的第一点云进行拼接，得到参考点云；

使用所述参考点云，对所述每个第一点云对中两个点云之间的初始相对位姿进行优化，得到所述每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿以及所述每个第一点云对中包括的点对，获取所述每个第一点云对中两个点云之间的初始相对位姿，包括：

根据所述每个第一点云对中包括的点对中的点的三维全局初始位姿，获取所述每个第一点云对中包括的点对中的点的二维全局初始位姿；

根据所述每个第一点云对中包括的点对中的点的二维全局初始位姿，获取所述每个第一点云对中包括的点对中的点的法向；

根据所述每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿、所述每个第一点云对中包括的点对中的点的法向，以及，所述每个第一点云对的权重，获取所述每个第一点云对中两个点云之间的初始相对位姿，所述第一点云对的权重与所述第一点云对所包括的两个点云在时间上的距离负相关。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿、所述每个第一点云对中包括的点对中的点的法向，以及，所述每个第一点云对的权重，获取所述每个第一点云对中两个点云之间的初始相对位姿，包括：

使用所述每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿的雅克比、所述每个第一点云对中包括的点对中的点的法向，以及，所述每个第一点云对的权重，解算所述空间子图的第一目标函数，获取所述每个第一点云对中两个点云之间的初始相对位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述每个第一点云对中两个点云之间的初始相对位姿之前，还包括：

通过使用李代数表示的所述每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿，获取所述使用所述每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿的雅克比。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个第一点云对中包括的点对中的点的三维全局初始位姿，获取所述每个第一点云对中包括的点对中的点的二维全局初始位姿，包括：

将所述每个第一点云对中包括的点对中的点的三维全局初始位姿进行圆柱投影映射，获取所述每个第一点云对中包括的点对中的点映射在映射图像中的二维全局初始位姿。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个第一点云对中包括的点对中的点的二维全局初始位姿，获取所述每个第一点云对中包括的点对中的点的法向，包括：

根据所述每个第一点云对中包括的点对中的点的二维全局初始位姿，以及，所述映射图像中与该点相邻的点的二维全局初始位姿，确定出所述每个第一点云对中包括的点对中的点的法向。