[发明专利]制图方法及装置

说明书

本申请公开了制图方法及装置，涉及高精度地图领域。具体实现方案为：根据多个点云的空间分布关系，获取至少两个空间子图，每个空间子图包括有对应于同一个空间的至少一个第一点云对；根据每个空间子图中每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿以及每个第一点云对中包括的点对，优化每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿；根据每个空间子图中每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，获取每个空间子图中各个点云的全局位姿。本申请先优化每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，再根据每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，获取各个点云的全局位姿，降低了点云优化规模，提高了点云优化效率。

技术领域

本申请涉及信息处理领域，尤其涉及高精度地图技术，公开了一种制图方法及装置。

背景技术

高精度地图是自动驾驶中重要组成部分，高精度地图结合无人车的实时定位为无人车提供了场景的感知、决策等的基础，为无人车项目的成功奠定了坚实的基础。为了完成大规模制图，提高高精度地图的生产效率十分重要。

高精度地图通常包含不同的图层，其中的地图底层通常用于建模实际的三维环境。为了得到高精度地图的最底层的图层，通常使用激光雷达(LiDAR)采集数据，生成多个空间子图，再将多个空间子图中的点云分别优化后，将多个空间子图拼接生成对应的地图。

在现有技术中，由于空间子图中点云的规模较大，使得空间子图中的点云的优化速度较慢。

发明内容

提供了一种制图方法及装置，以解决现有技术中空间子图中的点云的优化速度较慢的问题。

根据第一方面，提供了一种制图方法，包括：

根据多个点云的空间分布关系，获取至少两个空间子图，每个所述空间子图包括有对应于同一个空间的至少一个第一点云对，每个所述第一点云对包括两个点云，所述多个点云为激光雷达采集的待建地图的场所的点云；

根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿以及所述每个第一点云对中包括的点对，优化所述每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，所述每个第一点云对中包括的点对包括分别属于所述每个第一点云对中两个点云的两个点；

根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，获取每个所述空间子图中各个点云的全局位姿；

根据所述每个空间子图中各个点云的全局位姿，对所述至少两个空间子图进行拼接，得到所述待建地图的最底层的图层。

根据第二方面，提供了一种制图装置，包括：

获取模块，用于根据多个点云的空间分布关系，获取至少两个空间子图，每个所述空间子图包括有对应于同一个空间的至少一个第一点云对，每个所述第一点云对包括两个点云，所述多个点云为激光雷达采集的待建地图的场所的点云；

优化模块，用于根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿以及所述每个第一点云对中包括的点对，优化所述每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，所述每个第一点云对中包括的点对包括分别属于所述每个第一点云对中两个点云的两个点；根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，获取每个所述空间子图中各个点云的全局位姿；

拼接模块，用于根据所述每个空间子图中各个点云的全局位姿，对所述至少两个空间子图进行拼接，得到所述待建地图的最底层的图层。

根据第三方面，提供了一种制图方法，包括：

根据多个点云的空间分布关系，获取至少两个空间子图，每个所述空间子图包括有对应于同一个空间的至少一个第一点云对，每个所述第一点云对包括两个点云，所述多个点云为激光雷达采集的待建地图的场所的点云；