[发明专利]一种机器人系统

说明书

本发明公开了一种机器人系统，包括机器人本体、四个翻转器和履带装置；履带装置包括两个第一履带和四个第二履带，每一个第一履带和每一个第二履带均包括基层和包覆在基层外表面的外层，外层的外表面包覆有防磨层，每一个翻转器均包括第一皮带轮和第二皮带轮，第一皮带轮与第二皮带轮之间设置有翻转器臂，机器人本体通过两个第一履带和四个第二履带连接各第一皮带轮和各第二皮带轮，在第一皮带轮背离机器人本体侧的位置设置有第一皮带轮盖，第一皮带轮盖的直径大于第一皮带轮的直径，在第二皮带轮背离机器人本体侧的位置设置有第二皮带轮盖，第二皮带轮盖的直径大于第二皮带轮的直径。本发明能够提高攀爬和越障能力，防止履带脱落。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

随着机器人系统技术的不断发展，机器人系统的功能日益强大，能够满足各种复杂的应用需求。然而，随之而来的问题是，机器人系统在乡下和城市地域运行时，经常需要攀爬台阶、穿过门道、在地下结构中操作以及横越碎石堆或其它障碍，容易产生履带磨损，进而导致履带断裂。并且，机器人系统在恶劣(如脏乱、充满碎屑)环境中且在重负载下执行零转弯半径操作时，存在履带脱落的风险。进一步地，由于机器人系统的内部构造日益复杂，因此导致机器人系统内部的空间比较拥挤，重量增加，且运动灵活性差，使用不便。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种机器人系统，其能够提高攀爬和越障能力，并且能够防止履带脱落。

本发明提出了一种机器人系统，包括机器人本体、四个翻转器和履带装置；其中，所述履带装置包括两个第一履带和四个第二履带，每一个所述第一履带和每一个所述第二履带均包括基层和包覆在所述基层外表面的外层，所述外层的外表面包覆有防磨层，每一个所述翻转器均包括第一皮带轮和第二皮带轮，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间设置有翻转器臂，所述机器人本体通过两个所述第一履带和四个所述第二履带连接各所述第一皮带轮和各所述第二皮带轮，在所述第一皮带轮背离所述机器人本体侧的位置设置有第一皮带轮盖，所述第一皮带轮盖的直径大于所述第一皮带轮的直径，在所述第二皮带轮背离所述机器人本体侧的位置设置有第二皮带轮盖，所述第二皮带轮盖的直径大于所述第二皮带轮的直径。

在一个具体实施例中，所述第一皮带轮盖包括第一盖体和设置在所述第一盖体内侧的第一钢背板，所述第一盖体与所述第一钢背板之间通过第一支撑肋连接。

在一个具体实施例中，所述第一盖体与所述翻转器臂通过定位销钉连接，且所述定位销钉穿过所述第一钢背板。

在一个具体实施例中，所述第一钢背板厚度为1～2毫米。

在一个具体实施例中，所述第二皮带轮盖包括第二盖体和设置在所述第二盖体内侧的第二钢背板，所述第二盖体与所述第二钢背板之间通过第二支撑肋连接。

在一个具体实施例中，所述第二盖体与所述翻转器臂通过定位销钉连接，且所述定位销钉穿过所述第二钢背板。

在一个具体实施例中，所述第二钢背板厚度为1～2毫米。

在一个具体实施例中，所述定位销钉的横截面设置成圆形、椭圆形、正方形、三角形、五边形或六边形。

在一个具体实施例中，所述第一皮带轮盖的直径小于所述第二履带的外径。

在一个具体实施例中，所述第二皮带轮盖的直径小于所述第二履带的外径。

在一个具体实施例中，所述机器人本体的后端通过有效载荷接口连接有效载荷装置。

在一个具体实施例中，所述有效载荷装置包括散热器和设置在所述散热器一侧的天线。

在一个具体实施例中，所述基层设置成第一颜色指示层，所述外层设置成第二颜色指示层。

在一个具体实施例中，所述基层设置成红色层，所述外层设置成绿色层。