[发明专利]一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法及系统

权利要求书

1.一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法，控制具有多个关节且连接有相机的云台动作，对运动目标进行跟踪检测，其特征在于，包括：

根据运动后目标的中心点在当前相机坐标系的坐标求解转换矩阵，所述转换矩阵能够使当前相机坐标系进行位姿变化得到目标相机坐标系，运动后目标中心点落在目标相机坐标系的沿镜头轴线的坐标轴上；

根据转换矩阵计算目标相机坐标系原点在基坐标系的位姿信息；

根据得到的位姿信息计算云台的各个关节的动作信息。

2.如权利要求1所述的一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法，其特征在于，接收相机采集的运动后目标的图像，得到运动后目标中心点在图像像素坐标系下的坐标值，根据运动后目标中心点在图像像素坐标系下的坐标值得到运动后目标中心点在当前相机坐标系下的坐标值。

3.如权利要求2所述的一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法，其特征在于，所述图像像素坐标系原点为图像的角点，根据运动后目标中心点在图像像素坐标系下的坐标值得到运动后目标中心点在图像物理坐标系下的坐标值，图像物理坐标系的原点为图像的中心点，根据运动后目标中心点在图像物理坐标系下的坐标值得到运动后目标中心点在当前相机坐标系下的坐标值。

4.如权利要求2所述的一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法，其特征在于，利用三帧查分算法得到运动后目标中心点在图像像素坐标系下的坐标值。

5.如权利要求1所述的一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法，其特征在于，根据转换矩阵得到目标相机坐标系原点在当前相机坐标系下的位姿信息，根据云台相邻关节坐标系之间的坐标系转变矩阵，计算得到目标相机坐标系原点在基坐标系下的位姿信息，其中坐标系转变矩阵中的位姿参数为当前云台姿态下的各关节的位姿参数。

6.如权利要求5所述的一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法，其特征在于，所述云台为三关节云台，设定与相机连接的云台的关节不动作，根据目标相机坐标系原点在基坐标系的位姿信息逆向求解坐标系转变矩阵中的位姿参数，得到云台其他关节的动作信息。

7.如权利要求5所述的一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法，其特征在于，所述云台为三关节云台，设定云台用于与外部基础连接的关节不动作，根据目标相机坐标系原点在基坐标系的位姿信息逆向求解坐标系转变矩阵中的位姿参数，得到云台其他关节的动作信息。

8.一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测系统，其特征在于，包括云台和相机，云台包括轴线竖向设置的第一驱动件，第一驱动件与L型的第一摆臂一端连接，第一摆臂的另一端固定有第二驱动件，第二驱动件轴线沿水平面内第一方向设置，第二驱动件与L型的第二摆臂的一端连接，第二摆臂的另一端固定有第三驱动件，第三驱动件轴线沿水平面内与第一方向垂直的第二方向设置，第三驱动件与相机连接。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述的海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现所述的海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法。