[发明专利]一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法及系统

说明书

本发明涉及一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法及系统，控制具有多个关节且连接有相机的云台动作，对运动目标进行跟踪检测，包括：根据运动后目标的中心点在当前相机坐标系的坐标求解转换矩阵，所述转换矩阵能够使当前相机坐标系进行位姿变化得到目标相机坐标系，运动后目标中心点落在目标相机坐标系的沿镜头轴线的坐标轴上；根据转换矩阵计算目标相机坐标系原点在基坐标系的位姿信息；根据得到的位姿信息计算与相机连接的云台的各个关节的动作信息，本发明的方法能够对监测目标进行实时追踪，降低了监测人员的劳动强度，能够较好地适用于海洋牧场的远洋检测场景当中。

技术领域

本发明涉及监控技术领域，具体涉及一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方 法及系统。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

海洋牧场的概念是在20世纪末提出来的一种新型人工渔场系统。首先通过人 工手段营造出一个适宜海洋生物生长繁衍的环境，将这个环境搭建在海洋环境当 中，可以吸收一部分自然海洋生物，自然海洋生物与人工放养生物一同组成了海 洋牧场的生物部分，再搭配系统化的渔业设施和人工管理措施，能够兼顾自然环 境和人工管控两方面的优势，从而达成稳定的水产资源与可持续发展等两方面的 效益。

发明人发现，传统的海洋牧场领域视频监控系统主要依赖于人为观察的方式 进行监控工作，通过人的视觉对视频中发生的事情进行分析判断，对可疑的目标 进行跟踪，对危险情况进行汇报并做出相应的处理。并且，现在的视频监控系统 大多是全天式的工作状况，需要监控人员时时刻刻不停的面对显示器，很容易造 成监控人员身体上的疲乏和心里的厌烦，很容易造成工作人员的疏忽大意，在面 对异常情况的时候出现安全隐患，特别是一个人面对多个监控场景的时候。且当 前监控系统不能实现运动目标的持续跟踪监控。

发明内容

本发明的目的是为克服现有技术的不足，提供一种海洋牧场智能运动目标跟 踪监测方法，能够对目标进行实时跟踪监测，降低了监测人员的劳动强度，适应 于海洋牧场的异常情况检测。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明的实施例提供了一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方 法，控制具有多个关节且连接有相机的云台动作，对运动目标进行跟踪监测，包 括：

根据运动后目标的中心点在当前相机坐标系的坐标求解转换矩阵，转换矩阵 能够使当前相机坐标系进行位姿变化得到目标相机坐标系，使运动后目标中心点 落在目标相机坐标系的沿镜头轴线的坐标轴上；

根据转换矩阵计算目标相机坐标系原点在基坐标系的位姿信息；

根据得到的位姿信息计算云台的各个关节的动作信息。

第二方面，本发明的实施例提供了一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测系 统，包括云台和相机，云台包括轴线竖向设置的第一驱动件，第一驱动件与L型 的第一摆臂一端连接，第一摆臂的另一端固定有第二驱动件，第二驱动件轴线沿 水平面内第一方向设置，第二驱动件与L型的第二摆臂的一端连接，第二摆臂的 另一端固定有第三驱动件，第三驱动件轴线沿水平面内与第一方向垂直的第二方 向设置，第三驱动件与相机连接。

第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存 储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实 现所述的海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法。

第四方面，本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计 算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的海洋牧场智能运动目标跟踪监测方 法。

本发明的有益效果：