[发明专利]转运车辆和转运车辆的转向方法

权利要求书

1.一种转运车辆，其特征在于，包括：

车架(1)；

转向轮(2)，安装在所述车架(1)上；

电机(3)，与所述转向轮(2)连接，并配置成驱动所述转向轮(2)转向；

蓄电池(4)，与所述电机(3)电连接；以及

整车控制器(5)，与所述电机(3)通信连接，以通过控制所述电机(3)转动来控制所述转向轮(2)转向。

2.根据权利要求1所述的转运车辆，其特征在于，还包括电机控制器(6)，所述电机控制器(6)与所述整车控制器(5)和所述电机均通信连接。

3.根据权利要求2所述的转运车辆，其特征在于，

所述电机(3)包括伺服电机；

所述电机控制器(6)包括伺服控制器。

4.根据权利要求2所述的转运车辆，其特征在于，所述整车控制器(5)与所述电机控制器(6)通过CAN总线连接。

5.根据权利要求1所述的转运车辆，其特征在于，还包括检测所述转向轮(2)的方向的角度检测部件(7)，所述角度检测部件(7)与所述整车控制器(5)通信连接，以形成闭环控制系统。

6.根据权利要求5所述的转运车辆，其特征在于，所述角度检测部件(7)包括编码器。

7.根据权利要求1所述的转运车辆，其特征在于，所述转运车辆为电力驱动车辆。

8.根据权利要求1所述的转运车辆，其特征在于，多个所述电机(3)与多个所述转向轮(2)一一对应地设置，所述电机(3)驱动相应的所述转向轮(2)转向。

9.一种权利要求1至8中任一项所述的转运车辆的转向方法，其特征在于，包括:

获取转运车辆所要转向的模式，所述模式包括转向速度和转向角度；

根据所述转运车辆所要转向的模式计算所述转向轮(2)所要转向的预定角度和/或预定速度；

控制所述电机(3)转动，以使所述转向轮(2)转动所述预定角度和/或预定速度。

10.根据权利要求9所述的转向方法，其特征在于，在所述转运车辆停止的过程中，禁止所述电机(3)转动。

11.根据权利要求9所述的转向方法，其特征在于，还包括：

检测所述转向轮(2)转动的实际角度和/或实际速度；

比较所述实际角度和所述预定角度的差值，并根据所述差值控制所述电机(3)转动，以使所述转向轮(2)转动的实际角度等于所述预定角度；和/或，比较所述实际速度和所述预定速度的差值，并根据所述差值控制所述电机(3)转动，以使所述转向轮(2)转动的实际速度等于所述预定速度。