[发明专利]转运车辆和转运车辆的转向方法

说明书

本发明涉及一种转运车辆和转运车辆的转向方法，转运车辆包括：车架(1)；转向轮(2)，安装在所述车架(1)上；电机(3)，与所述转向轮(2)连接，并配置成驱动所述转向轮(2)转向；蓄电池(4)，与所述电机(3)电连接；以及整车控制器(5)，与所述电机(3)通信连接，以通过控制所述电机(3)转动来控制所述转向轮(2)转向。应用本发明的技术方案，转运车辆的转向由蓄电池(4)以及与其电连接的电机(2)完成，因此，该转向系统有利于适用于电力驱动的新能源车辆。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种转运车辆和转运车辆的转向方法。

背景技术

一般车辆采用方向盘、方向机控制传动机构实现转向；大型搬运、转运设备在采用液压马达走行的基础上，利用已有的液压系统，采用液压油缸或油缸加连杆的方式驱动转向；新能源转运设备没有传统汽车使用的驾驶室和方向盘，也没有大型搬运、转运设备所配备的大型液压泵站。

(1)现有方向盘、方向机控制传动机构局限于具备驾驶室及单向行驶车辆，所具备的扭矩较小，满足不了大型转运设备双向行驶及大扭矩需求；

(2)现有大功率泵站驱动油缸进行转向的方式油缸转向响应速度慢；需要较大的功率需求，在电机、泵站、马达之间的驱动过程中能量损耗较大，不适用于电池供电的设备。

发明内容

本发明旨在提供一种具有适用于电动车辆的转向系统的转运车辆。

根据本发明实施例的一个方面，本发明提供了一种转运车辆，转运车辆包括：

车架；

转向轮，安装在车架上；

电机，与转向轮连接，并配置成驱动转向轮转向；

蓄电池，与电机电连接；以及

整车控制器，与电机通信连接，以通过控制电机转动来控制转向轮转向。

在一些实施例中，转运车辆还包括电机控制器，电机控制器与整车控制器和电机均通信连接。

在一些实施例中，

电机包括伺服电机；

电机控制器包括伺服控制器。

在一些实施例中，整车控制器与电机控制器通过CAN总线连接。

在一些实施例中，转运车辆还包括检测转向轮的方向的角度检测部件，角度检测部件与整车控制器通信连接，以形成闭环控制系统。

在一些实施例中，角度检测部件包括编码器。

在一些实施例中，转运车辆为电力驱动车辆。

在一些实施例中，多个电机与多个转向轮一一对应地设置，电机驱动相应的转向轮转向。

根据本发明的另一方面，还提供了一种上述的转运车辆的转向方法，转向方法包括:

获取转运车辆所要转向的模式，模式包括转向速度和转向角度；

根据转运车辆所要转向的模式计算转向轮所要转向的预定角度和/或预定速度；

控制电机转动，以使转向轮转动预定角度和/或预定速度。

在一些实施例中，在转运车辆停止的过程中，禁止电机转动。

在一些实施例中，转向方法还包括：

检测转向轮转动的实际角度和/或实际速度；

比较实际角度和预定角度的差值，并根据差值控制电机转动，以使转向轮转动的实际角度等于预定角度；和/或，比较实际速度和预定速度的差值，并根据差值控制电机转动，以使转向轮转动的实际速度等于预定速度。