[发明专利]基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法

权利要求书

1.一种基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法，其特征在于：

基于高精度地图模块接收的前方道路限速信息、道路坡度信息、车辆位置信息，进行地图重构；

根据重构的地图信息，获取车辆当前位置信息以及距离下一个坡道的起点和终点距离信息；

基于车辆载重、初始车速和坡道坡度查询预先标定的调速距离MAP表、调速阈值MAP表和调速斜率MAP表，得到调速距离、调速阈值和调速斜率；

当车辆行驶至所述调速距离时，基于所述调速阈值和调速斜率对车辆的车速进行控制；

其中，对初始调速距离MAP表进行微调，得到调速距离MAP表，对初始调速阈值MAP表进行微调，得到调速阈值MAP表，对初始调速斜率MAP表进行微调，得到调速斜率MAP表；

对所述初始调速距离MAP表、初始调速阈值MAP表和初始调速斜率MAP表进行微调包括

在同一工况下对所述初始调速距离MAP表、初始调速阈值MAP表和初始调速斜率MAP表中的调速距离、调速阈值和调速斜率进行微调，并根据每次微调的结果绘制出一条燃油消耗率曲线；

当一条燃油消耗率曲线最接近设定的目标燃油消耗率曲线时，将该条燃油消耗率曲线对应的调速距离、调速阈值和调速斜率作为该工况下对应的数值更新至初始调速距离MAP表、初始调速阈值MAP表和初始调速斜率MAP表中的对应栏，得到调速距离MAP表、调速阈值MAP表和调速斜率MAP表。

2.根据权利要求1所述的基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法，其特征在于：所述调速距离MAP表基于车辆载重和坡道坡度进行标定，所述标定包括

设定调速距离的初始标定值；

采用控制变量法，以最佳节油率为目标，使车辆在固定工况下行驶若干个驾驶循环，并绘制调速距离和综合油耗的对应曲线；

根据所述调速距离和综合油耗的对应曲线得到当前车辆载重和当前坡道坡度下的最优调速距离；

对各车辆载重和坡道坡度下对应的最优调速距离进行记录，得到初始调速距离MAP表；

对所述初始调速距离MAP表进行微调，得到调速距离MAP表。

3.根据权利要求2所述的基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法，其特征在于：所述调速阈值MAP表基于初始车速和坡道坡度进行标定，所述标定包括

设定调速阈值的初始标定值；

采用控制变量法，以最佳节油率为目标，使车辆在固定工况下行驶若干个驾驶循环，并绘制调速阈值和综合油耗的对应曲线；

根据所述调速阈值和综合油耗的对应曲线得到当前初始车速和当前坡道坡度下的最优调速阈值；

对各初始车速和坡道坡度下对应的最优调速阈值进行记录，得到初始调速阈值MAP表；

对所述初始调速阈值MAP表进行微调，得到调速阈值MAP表。

4.根据权利要求3所述的基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法，其特征在于：所述调速斜率MAP表基于车辆载重和初始车速进行标定，所述标定包括

设定调速斜率的初始标定值；

采用控制变量法，以最佳节油率为目标，使车辆在固定工况下行驶若干个驾驶循环，并绘制调速斜率和综合油耗的对应曲线；

根据所述调速斜率和综合油耗的对应曲线得到当前车辆载重和初始车速的最优调速斜率；

对各车辆载重和初始车速下对应的最优调速斜率进行记录，得到初始调速斜率MAP表；

对所述初始调速斜率MAP表进行微调，得到调速斜率MAP表。

5.根据权利要求2所述的基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法，其特征在于：进行标定时，所述车辆载重的变化包括标载、半载和空载，所述标载、半载和空载通过车辆标称进行划分。

6.根据权利要求2所述的基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法，其特征在于：进行标定时，所述坡道坡度的变化包括大坡、中坡和小坡，所述大坡、中坡和小坡通过预设的若干个坡度阈值进行划分。

7.根据权利要求3所述的基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法，其特征在于：进行标定时，所述初始车速的变化包括小于目标巡航车速、目标巡航车速和大于目标巡航车速，所述小于目标巡航车速、目标巡航车速和大于目标巡航车速通过驾驶员设定的巡航车速进行划分。