[发明专利]基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法

说明书

本发明涉及巡航控制技术领域，具体涉及一种基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法。基于高精度地图模块接收的前方道路限速信息、道路坡度信息、车辆位置信息，进行地图重构；根据重构的地图信息，获取车辆当前位置信息以及距离下一个坡道的起点和终点距离信息；基于车辆载重、初始车速和坡道坡度查询预先标定的调速距离MAP表、调速阈值MAP表和调速斜率MAP表，得到调速距离、调速阈值和调速斜率；当车辆行驶至调速距离时，基于调速阈值和调速斜率对车辆的车速进行控制。本方案设置触发调速的调速距离，在车辆达到调速距离时，通过查表的方法基于调速阈值和调速斜率对车辆的车速进行控制，能够将节油率最大化。

技术领域

本发明涉及巡航控制技术领域，具体涉及一种基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法。

背景技术

车辆在自动巡航驾驶即采用驾驶员设定的巡航车速进行自动驾驶，该行驶模式在平坦的路面上具有较佳的使用体验，但当路面出现坡度时，如仍然以设定的巡航车速进行自动驾驶，通常会导致燃油消耗率增加。

为了解决这一技术问题，公告号为CN 108068806A的中国专利申请公开了一种汽车发动机巡航节能控制方法及装置，该方法首先检测前方道路坡度情况评估车辆动力调节方案，上坡前提前增大节气门开度加速到与坡度、坡长相适应的速度，下坡前提前减小节气门开度减速到与坡度、坡长相适应的速度，以实现节油的目的。但该具体多大的车速才是与坡度、坡长相适应的速度并不为本领域技术人员所知，导致该方案难以实施。因此，如何合理的设置车速，以达到节约燃油的目的依然是巡航控制在面对坡道时需要面对的一个难题。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于高精度地图的坡道巡航车速控制方法，能够合理的设置车速，使车速能够保证动力链平稳的前提下实现最高节油率。

本发明的技术方案为：基于高精度地图模块接收的前方道路限速信息、道路坡度信息、车辆位置信息，进行地图重构；

根据重构的地图信息，获取车辆当前位置信息以及距离下一个坡道的起点和终点距离信息；

基于车辆载重、初始车速和坡道坡度查询预先标定的调速距离MAP表、调速阈值MAP表和调速斜率MAP表，得到调速距离、调速阈值和调速斜率；

当车辆行驶至所述调速距离时，基于所述调速阈值和调速斜率对车辆的车速进行控制。

较为优选的，所述调速距离MAP表基于车辆载重和坡道坡度进行标定，所述标定包括

设定调速距离的初始标定值；

采用控制变量法，以最佳节油率为目标，使车辆在固定工况下行驶若干个驾驶循环，并绘制调速距离和综合油耗的对应曲线；

根据所述调速距离和综合油耗的对应曲线得到当前车辆载重和当前坡道坡度下的最优调速距离；

对各车辆载重和坡道坡度下对应的最优调速距离进行记录，得到初始调速距离MAP表；

对所述初始调速距离MAP表进行微调，得到调速距离MAP表。

较为优选的，所述调速阈值MAP表基于初始车速和坡道坡度进行标定，所述标定包括

设定调速阈值的初始标定值；

采用控制变量法，以最佳节油率为目标，使车辆在固定工况下行驶若干个驾驶循环，并绘制调速阈值和综合油耗的对应曲线；

根据所述调速阈值和综合油耗的对应曲线得到当前初始车速和当前坡道坡度下的最优调速阈值；

对各初始车速和坡道坡度下对应的最优调速阈值进行记录，得到初始调速阈值MAP表；

对所述初始调速阈值MAP表进行微调，得到调速阈值MAP表。