[发明专利]一种基于机器视觉的点胶机对针校准控制方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的点胶机对针校准控制方法，其特征在于，所述对针校准控制方法包括如下操作步骤：

S10)、在对针启动前，预先通过设置呈垂直分布安装的第一相机模块和第二相机模块建立用于标定点胶机针头的XYZ三维图像坐标系，其中，所述第一相机模块和第二相机模块采用同步触发进行图像采集；

S20)、开始对针时，通过点胶机驱动系统驱动点胶机针头复位到预设的固定对针位置，以所述XYZ三维图像坐标系作为标定坐标系，通过第一相机模块采集获取点胶机针头的第一图像，分别取针头尖的X轴坐标X₀和Z轴坐标Z₀，通过第二相机模块同步采集获取点胶机针头的第二图像，取针头尖的Y轴坐标Y₀，得到标定坐标(X₀，Y₀，Z₀)，将该标定坐标(X₀，Y₀，Z₀)作为所述点胶机针头的对针校准位置；

S30)、以点胶机针头的对针校准位置(X₀，Y₀，Z₀)作为初始位置，对所述点胶机针头设定点胶路径，所述点胶机驱动系统以该点胶路径作为驱动目标，驱动所述点胶机针头按预设的点胶路径进行点胶。

2.根据权利要求1所述的点胶机对针校准控制方法，其特征在于，还包括步骤S40)：当进入下一轮点胶对针时，通过点胶机驱动系统驱动点胶机针头复位到预设的固定对针位置，以所述XYZ三维图像坐标系作为标定坐标系，通过第一相机模块采集获取点胶机针头的第一图像，分别取针头尖的X轴坐标X₁和Z轴坐标Z₁，通过第二相机模块同步采集获取点胶机针头的第二图像，取针头尖的Y轴坐标Y₁，得到标定坐标(X₁，Y₁，Z₁)，对点胶路径进行偏差校准处理，需要校准的偏差坐标为(X₁-X₀，Y₁-X₀，Z₁-X₀)。

3.根据权利要求1所述的点胶机对针校准控制方法，其特征在于，在所述步骤S20)中，取针头尖中心的X轴坐标X₀和Z轴坐标Z₀，取针头尖中心的Y轴坐标Y₀。

4.根据权利要求2所述的点胶机对针校准控制方法，其特征在于，在所述步骤S20)中，取针头尖中心的X轴坐标X₁和Z轴坐标Z₁，取针头尖中心的Y轴坐标Y₁。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的点胶机对针校准控制方法，其特征在于，所述点胶机针头尖的外径范围为0.1-1mm，所述第一相机和第二相机的分辨率范围为0.004-0.01mm，所述对针校准控制精度范围不大于0.01mm。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的点胶机对针校准控制方法，其特征在于，所述点胶机对针校准时间不大于0.2秒。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的点胶机对针校准控制方法，其特征在于，所述第一相机模块和所述第二相机模块联动配合形成正方形固定检测区域，该正方形固定检测区域的边长不小于5mm；所述固定对针位置位于该正方形固定检测区域内。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的点胶机对针校准控制方法，其特征在于，所述第一相机模块包括第一相机和第一背光源，所述第一背光源安装在所述第一相机的正对面且呈同心设置；所述第二相机模块包括第二相机和第二背光源，所述第二背光源安装在所述第二相机的正对面且呈同心设置；其中，所述第一相机和第二相机呈垂直分布安装。