[发明专利]一种基于机器视觉的点胶机对针校准控制方法

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉的点胶机对针校准控制方法，在对针启动前，预先通过设置呈垂直分布安装的第一相机模块和第二相机模块建立用于标定点胶机针头的XYZ三维图像坐标系；S20)、开始对针时，通过点胶机驱动系统驱动点胶机针头复位到预设的固定对针位置，以XYZ三维图像坐标系作为标定坐标系，通过第一相机模块采集获取点胶机针头的第一图像，分别取针头尖的X轴坐标X₀和Z轴坐标Z₀，通过第二相机模块同步采集获取点胶机针头的第二图像，取针头尖的Y轴坐标Y₀，得到标定坐标(X₀，Y₀，Z₀)，将该标定坐标(X₀，Y₀，Z₀)作为点胶机针头的对针校准位置；本发明可同时提高对针标定校准的精度和效率，而且操作过程简单，不需进行日常维护。

技术领域

本发明属于点胶机设备领域，具体涉及一种基于机器视觉的点胶机对针校准控制方法。

背景技术

现有点胶机设备的对针方案通常采用两组对射光纤垂直安装，两路光线垂直成一个十字线，在对针时，点胶针头通过XY方向前后左右移动触碰十字线，逐步接近十字线的中心，再逐步上移针头，改变Z方向的高度，在上移过程中再修正XY方向，使得点胶针头尖正好处于十字线的交叉点；该方式需要对针头进行多次校准，校准速度慢，而且校准过程中需要通过控制马达运动来接近对射光纤的光路，调整精度有限。

目前已有关于机器视觉技术应用于点胶机设备的对针技术中，如公告号为CN203235634U的发明专利介绍了一种点胶机针头校准装置，可通过图像传感器获取图像的方式进而做到对针头的X、Y、Z轴的快速精确定位；然而由于该系统采用同一个图像传感器来获取点胶针头的底部(用于校准XY方向)和侧面图像(用于调整Z方向)，这二者的图像光程中，一个是利用屈光反射件反射面反射图像，一个是直接获取针头侧面图像，二者光程差异较大，必然会存在其中一幅图像对焦不清晰，影响了最终的对位精度。此外，由于屈光反射结构件安装在点胶针头的底部，残胶或者灰尘都会影响屈光反射件的反射效果，在实际应用中不易维护。

因此，本申请人决定寻求技术方案来解决以上技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的点胶机对针校准控制方法，可同时提高对针标定校准的精度和效率，而且操作过程简单，不需进行日常维护。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于机器视觉的点胶机对针校准控制方法，所述对针校准控制方法包括如下操作步骤：

S10)、在对针启动前，预先通过设置呈垂直分布安装的第一相机模块和第二相机模块建立用于标定点胶机针头的XYZ三维图像坐标系，其中，所述第一相机模块和第二相机模块采用同步触发进行图像采集；

S20)、开始对针时，通过点胶机驱动系统驱动点胶机针头复位到预设的固定对针位置，以所述XYZ三维图像坐标系作为标定坐标系，通过第一相机模块采集获取点胶机针头的第一图像，分别取针头尖的X轴坐标X₀和Z轴坐标Z₀，通过第二相机模块同步采集获取点胶机针头的第二图像，取针头尖的Y轴坐标Y₀，得到标定坐标(X₀，Y₀，Z₀)，将该标定坐标(X₀，Y₀，Z₀)作为所述点胶机针头的对针校准位置；

S30)、以点胶机针头的对针校准位置(X₀，Y₀，Z₀)作为初始位置，对所述点胶机针头设定点胶路径，所述点胶机驱动系统以该点胶路径作为驱动目标，驱动所述点胶机针头按预设的点胶路径进行点胶。