[发明专利]自动泊车方法和装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车方法，包括：

获取与车辆当前位置相距小于预设距离的位置点作为所述车辆的目标泊车起始点；

根据所述目标泊车起始点，获取与所述目标泊车起始点相关的至少一个候选泊车点；

从所述至少一个候选泊车点中选择无障碍物的目标泊车点，并获取从所述目标泊车起始点行驶至所述目标泊车点的目标泊车轨迹；以及

控制所述车辆对所述目标泊车轨迹进行追踪，以按照所述目标泊车轨迹泊入所述目标泊车点。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其中，在获取与车辆当前位置相距小于预设距离的位置点作为所述车辆的目标泊车起始点之前，还包括：

获取泊车行驶数据采集指令；

将执行所述泊车行驶数据采集指令时的位置点作为泊车起始点，在泊车过程中，实时采集泊车行驶数据，并直至泊车结束；以及

根据所述泊车起始点、泊车结束时的位置点和所述泊车行驶数据进行三维重建，以生成所述目标泊车轨迹。

3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其中，所述从所述至少一个候选泊车点中选择无障碍物的目标泊车点，包括：

获取所述车辆在每个所述候选泊车点上的姿态信息；

利用所述姿态信息和所述候选泊车点，构建候选停车空间；以及

识别所述候选停车空间内是否存在障碍物，并将所述候选停车空间无所述障碍物的所述候选泊车点作为所述目标泊车点。

4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其中，在控制所述车辆对所述目标泊车轨迹进行追踪之前，还包括：

识别所述目标泊车轨迹的数量大于预设数量；以及

获取每个所述目标泊车轨迹的长度，并选取所述长度最小的所述目标泊车轨迹进行追踪。

5.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其中，所述控制所述车辆对所述目标泊车轨迹进行追踪，包括：

根据所述目标泊车轨迹，获取所述目标泊车轨迹的行进方向；以及

根据所述行进方向，对所述目标泊车轨迹进行追踪。

6.根据权利要求5所述的自动泊车方法，其中，所述根据所述行进方向，对所述目标泊车轨迹进行追踪，包括：

在所述目标泊车轨迹上确定目标追踪点；

根据所述当前位置和所述目标追踪点，确定所述当前位置和所述目标追踪点之间的横向距离和/或追踪距离；以及

根据所述行进方向、所述横向距离和/或所述追踪距离，对所述车辆的前轮转向角进行实时调节。

7.根据权利要求6所述的自动泊车方法，其中，所述根据所述行进方向、所述横向距离和/或所述追踪距离，对所述车辆的前轮转向角进行实时调节，包括：

识别行进方向为前进方向，获取前一时刻的所述前轮转向角；以及

利用所述前一时刻的所述前轮转向角进行反馈控制，以对当前时刻的所述前轮转向角进行调节。

8.根据权利要求6所述的自动泊车方法，其中，所述根据所述行进方向、所述横向距离和/或所述追踪距离，对所述车辆的前轮转向角进行实时调节，包括：

识别行进方向为倒车方向，获取当前车速，利用所述当前车速对所述追踪距离进行修正；以及

根据所述横向距离和修正后的所述追踪距离，对所述车辆的前轮转向角进行调节。

9.一种自动泊车的装置，包括：

第一获取模块，用于获取与车辆当前位置相距小于预设距离的位置点作为所述车辆的目标泊车起始点；

第二获取模块，用于根据所述目标泊车起始点，获取与所述目标泊车起始点相关的至少一个候选泊车点；

第三获取模块，用于从所述至少一个候选泊车点中选择无障碍物的目标泊车点，并获取从所述目标泊车起始点行驶至所述目标泊车点的目标泊车轨迹；以及

控制模块，用于控制所述车辆对所述目标泊车轨迹进行追踪，以按照所述目标泊车轨迹泊入所述目标泊车点。