[发明专利]自动泊车方法和装置、电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了自动泊车方法和装置、电子设备、存储介质，涉及自动驾驶、自主泊车和计算机视觉技术领域。具体实现方案为：获取与车辆当前位置相距小于预设距离的位置点作为所述车辆的目标泊车起始点；根据所述目标泊车起始点，获取与所述目标泊车起始点相关的至少一个候选泊车点；从所述至少一个候选泊车点中选择无障碍物的目标泊车点，并获取从所述目标泊车起始点行驶至所述目标泊车点的目标泊车轨迹；以及控制所述车辆对所述目标泊车轨迹进行追踪，以按照所述目标泊车轨迹泊入所述目标泊车点，能够根据用户使用过的泊车点进行自主泊车，有效避免因车位漏检造成的无法停车等问题，大大提高了自主泊车的泊入率。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及自动驾驶、自主泊车和计算机视觉技术领域，尤其涉及自动泊车方法和装置、电子设备、存储介质。

背景技术

伴随着汽车辅助驾驶技术的发展，汽车智能化发展趋势迅猛。为了实现智能化停车，帮助驾驶员自动驾驶、自主泊车系统便随之出现。

H-AVP(Homezone Auto Valet Parking)，是针对[家]和[公司]场景中固定车位设计的辅助泊车产品。在进行自主泊车过程中，查询到可停车的固定车位对自主泊车而言是十分重要的。

发明内容

本申请提供了一种自动泊车方法和装置、电子设备、存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种自动泊车方法，包括：

获取与车辆当前位置相距小于预设距离的位置点作为所述车辆的目标泊车起始点；

根据所述目标泊车起始点，获取与所述目标泊车起始点相关的至少一个候选泊车点；

从所述至少一个候选泊车点中选择无障碍物的目标泊车点，并获取从所述目标泊车起始点行驶至所述目标泊车点的目标泊车轨迹；以及

控制所述车辆对所述目标泊车轨迹进行追踪，以按照所述目标泊车轨迹泊入所述目标泊车点。

根据本申请的另一方面，提供了一种自动泊车装置，包括：

第一获取模块，用于获取与车辆当前位置相距小于预设距离的位置点作为所述车辆的目标泊车起始点；

第二获取模块，用于根据所述目标泊车起始点，获取与所述目标泊车起始点相关的至少一个候选泊车点；

第三获取模块，用于从所述至少一个候选泊车点中选择无障碍物的目标泊车点，并获取从所述目标泊车起始点行驶至所述目标泊车点的目标泊车轨迹；以及

控制模块，用于控制所述车辆对所述目标泊车轨迹进行追踪，以按照所述目标泊车轨迹泊入所述目标泊车点。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请的自动泊车方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的电子设备的自动泊车方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例的自动泊车方法的流程图；

图2是根据本申请第二实施例的自动泊车方法的流程图；

图3是根据本申请第三实施例的自动泊车方法的流程图；