[发明专利]一种四爪中心定位重型机械手

说明书

本发明公开了一种四爪中心定位重型机械手，涉及重型机械手，针对现有重型机械一般为三爪，在抓取中易偏移中心难于找准，同时对于圆柱物料表面的保护不够的问题，现提出如下方案，其包括连接法兰盘，所述连接法兰盘的下端面四角均固定连接有光轴，每个所述光轴的下端面均固定套装有同一个底板，每个所述光轴的表面均固定套设有气缸板，每个所述光轴的表面均滑动套设有滑动板，所述滑动板的四角处均设置有上下直线轴承，所述底板的上端面设置有多个直线导轨，每个所述直线导轨上均设置有平移直线轴承。本装置具有可以方便的进行夹取，有效的避免了三爪夹取的偏移，同时灵活安装的弧形缓冲板可以有效的保护圆柱物料表面的特点。

技术领域

本发明涉及重型机械手，尤其涉及一种四爪中心定位重型机械手。

背景技术

现在中心定位均采用三爪进行圆柱物料中心定位，定位重型圆柱材料容易卡位侧偏，只能用于轻型圆柱材料；三爪通常只能采用电机等旋转装置作为动力源进行中心紧固，成本高昂且效率低下。

在智能制造2025的大环境下，机械化同智能化生产，是各生产制造企业共同目标。在生产过程中，材料摆放位置很难准备将摆放位置精确统一，因此需要一种能快速进行摆放位较大偏移幅度的重型圆柱材料快速准确定位装置，以满足生产制造过程中机械化同智能化生产需求。

同时由于机械手在具体的使用中所需要抓取的物件圆柱不同，所需要的要求也不同，因为有些圆柱物料对于表面的光滑度要求较高，因此在具体的夹取过程中，机械手的爪钳可能会夹伤圆柱物料的表面，影响圆柱的品质与美观，严重的影响正常成品在生产使用中所应达到的效果。因此提出一种四爪中心定位重型机械手。

发明内容

本发明提出的一种四爪中心定位重型机械手，解决了现有重型机械一般为三爪，在抓取中易偏移中心难于找准，同时对于圆柱物料表面的保护不够的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种四爪中心定位重型机械手，包括连接法兰盘，所述连接法兰盘的下端面四角均固定连接有光轴，每个所述光轴的下端面均固定套装有同一个底板，每个所述光轴的表面均固定套设有气缸板，所述每个所述光轴的表面均滑动套设有滑动板，所述滑动板的四角处均设置有上下直线轴承，所述底板的上端面设置有多个直线导轨，每个所述直线导轨上均设置有平移直线轴承，相邻两个所述平移直线轴承之间固定连接有爪夹，相邻两个所述直线导轨之间固定连接有下支撑块，每个所述下支撑块内均转动连接有连杆，所述滑动板的每一侧沿均固定连接有上支撑块，所述上支撑块与连杆之间连接有调节杆，所述连接法兰盘下底面的中心固定连接有气缸，所述气缸板的上端面固定连接有气缸板固定块，所述爪夹的上端面开设有弧形滑道，所述所述爪夹的上端面固定连接有弧形挡板，所述爪夹的一侧设置有弧形缓冲板，所述弧形缓冲板靠近靠近爪夹的一侧转动连接有折板，所述折板的下侧面固定连接有竖板且竖板与弧形缓冲板之间固定连接有弹簧。

优选的，所述气缸的下端通过气缸板固定块固定连接在气缸板的上端面且气缸下侧的输出端穿过气缸板延伸在其的下方且延伸端固定连接在滑动板的上端面。

优选的，四角处的每个所述上下直线轴承均滑动套设在各自一侧的光轴表面。

优选的，所述滑动板通过上下直线轴承滑动套设在光轴表面。

优选的，所述连杆的中段转动连接在下支撑块上，所述连杆的下端转动连接在爪夹上。

优选的，所述连杆的上端转动连接在调节杆的下端，所述调节杆的上端转动连接在上支撑块上。

优选的，所述折板滑动连接在弧形滑道内，所述弧形挡板设置在弧形滑道的内侧。

优选的，所述竖板固定连接在弧形挡板内侧的折板的下侧面且竖板与弧形挡板互相转动限位。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：