[发明专利]一种输出扭矩的确定方法及装置

权利要求书

1.一种输出扭矩的确定方法，其特征在于，包括：

获取电子助力转向系统接收的非预期的第一扭矩及车辆当前的行驶速度；

根据所述行驶速度，确定非预期的最大扭矩以及所述最大扭矩的作用时间；

若所述第一扭矩小于所述最大扭矩，则控制所述电子助力转向系统按照所述第一扭矩输出，且所述第一扭矩的作用时间不超过所述最大扭矩的作用时间；

根据所述行驶速度，确定非预期的最大扭矩以及所述最大扭矩的作用时间，包括：

根据预先保存的对应关系表，确定与所述行驶速度对应的所述最大扭矩以及所述最大扭矩的作用时间；其中，所述对应关系表用于记录不同的行驶速度和非预期的最大扭矩及所述最大扭矩的作用时间之间的对应关系；

当高级驾驶辅助系统存在故障，误认为前方区域存在障碍物时，所述高级驾驶辅助系统向电子助力转向系统发送扭矩请求，进而所述电子助力转向系统控制车辆转向变道，车辆会偏移正常行驶的路径，而走向错误路径，此种情况下所述电子助力转向系统接收到的扭矩请求中的扭矩称之为非预期的第一扭矩；

在车辆处于目标行驶速度时，向电子助力转向系统输入第二扭矩，并采集在所述第二扭矩下车辆产生的横向加速度；

其中所述目标行驶速度可以是保存好的对应关系表中的任一速度；

当确定由所述第二扭矩产生的所述横向加速度与在所述目标行驶速度时保存的横向加速度的最大阈值的差值的绝对值小于或等于第一预设数值时，则确定所述第二扭矩为在所述目标行驶速度时的最大扭矩；

建立所述目标行驶速度与所述最大扭矩的对应关系，并将所述对应关系写入所述对应关系表；

所述方法还包括：

若所述第一扭矩大于或等于所述最大扭矩，则控制所述电子助力转向系统按照所述最大扭矩的作用时间输出所述最大扭矩；

所述方法还包括：

在车辆处于所述目标行驶速度且所述电子助力转向系统接收到所述最大扭矩时，向所述电子助力转向系统输入第一作用时间，并采集在所述最大扭矩及所述第一作用时间下车辆产生的横向偏差；

当确定所述最大扭矩在所述第一作用时间下产生的所述横向偏差与在所述目标行驶速度时保存的横向偏差的最大阈值的差值的绝对值小于或等于第二预设数值时，则确定所述第一作用时间为所述最大扭矩的最大扭矩的作用时间；

建立所述目标行驶速度与所述最大扭矩及所述最大扭矩的作用时间的对应关系，并将所述对应关系写入所述对应关系表。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述电子助力转向系统按照所述第一扭矩输出之后，所述方法还包括：

若识别到方向盘上作用有除所述第一扭矩之外的其它扭矩时，控制所述电子助力转向系统按照所述其它扭矩输出；

所述其它扭矩可以是驾驶员作用在方向盘上的扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向电子助力转向系统输入第二扭矩时，所述方法还包括：

向电子助力转向系统输入单位时间的扭矩增加量，以使所述电子助力转向系统按照所述单位时间的扭矩增加量由当前扭矩增加至所述第二扭矩。