[发明专利]一种输出扭矩的确定方法及装置

说明书

本发明提供了一种输出扭矩的确定方法及装置，其中，所述方法包括：获取电子助力转向系统接收的非预期的第一扭矩及车辆当前的行驶速度；根据行驶速度，确定非预期的最大扭矩以及最大扭矩的作用时间；若第一扭矩小于最大扭矩，则控制所述电子助力转向系统按照第一扭矩输出，且第一扭矩的作用时间不超过最大扭矩的作用时间；通过控制电子助力转向系统输出的第一扭矩小于所述最大扭矩以及控制电子助力转向系统输出的第一扭矩的作用时间不超过最大扭矩的作用时间，可以保证车辆依靠自身控制或者驾驶员的辅助操作，使车辆重新回到正常行驶的车道上，从而使车辆处于安全可控状态，提高了车辆的安全性，有效避免了安全事故的发生。

技术领域

本发明涉及新能源汽车领域，特别涉及一种输出扭矩的确定方法及装置。

背景技术

为了适应用户需求，越来越多的车辆上会安装高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistance System，ADAS)，来辅助用户驾驶车辆。例如，高级驾驶辅助系统可以检测车辆的前方区域中是否存在障碍物，来确定是否控制车辆转向以避开障碍物。在高级驾驶辅助系统在控制车辆避开障碍物时，可以是向电子助力转向系统(Electric PowerSteering，EPS)输入扭矩，电子助力转向系统根据该输入扭矩控制车辆进行转向。

当前也会存在高级驾驶辅助系统对于障碍物判断错误的情况，例如高级驾驶辅助系统出现故障，误认为前方有障碍物，此时向电子助力转向系统输入的扭矩可以看作是非预期扭矩。当高级驾驶辅助系统向电子助力转向系统输入非预期的输入扭矩时，导致车辆在正常行驶路径上发生偏移，进而可能导致安全事故的发生。如何保证在电子助力转向系统接收到非预期的输入扭矩时，车辆仍处于安全可控的状态，是我们需要考虑的问题。

发明内容

本发明提供了一种输出扭矩的确定方法及装置，以实现在电子助力转向系统接收到非预期的输入扭矩时，车辆仍处于安全可控的状态。

为了达到上述目的，本发明的一实施例提供了一种输出扭矩的确定方法，包括：

获取电子助力转向系统接收的非预期的第一扭矩及车辆当前的行驶速度；

根据所述行驶速度，确定非预期的最大扭矩以及所述最大扭矩的作用时间；

若所述第一扭矩小于所述最大扭矩，则控制所述电子助力转向系统按照所述第一扭矩输出，且所述第一扭矩的作用时间不超过所述最大扭矩的作用时间。

可选地，根据所述行驶速度，确定非预期的最大扭矩以及所述最大扭矩的作用时间，包括：

根据预先保存的对应关系表，确定与所述行驶速度对应的所述最大扭矩以及所述最大扭矩的作用时间；其中，所述对应关系表用于记录不同的行驶速度和非预期的最大扭矩及所述最大扭矩的作用时间之间的对应关系。

可选地，所述方法还包括：

若所述第一扭矩大于或等于所述最大扭矩，则控制所述电子助力转向系统按照所述最大扭矩的作用时间输出所述最大扭矩。

可选地，所述方法还包括：

在车辆处于目标行驶速度时，向电子助力转向系统输入第二扭矩，并采集在所述第二扭矩下车辆产生的横向加速度；

当确定由所述第二扭矩产生的所述横向加速度与在所述目标行驶速度时保存的横向加速度的最大阈值的差值的绝对值小于或等于第一预设数值时，则确定所述第二扭矩为在所述目标行驶速度时的最大扭矩；

建立所述目标行驶速度与所述最大扭矩的对应关系，并将所述对应关系写入所述对应关系表。

可选地，所述方法还包括：

在车辆处于所述目标行驶速度且所述电子助力转向系统接收到所述最大扭矩时，向所述电子助力转向系统输入第一作用时间，并采集在所述最大扭矩及所述第一作用时间下车辆产生的横向偏差；