[发明专利]一种基于双目视觉组件的POS机测试系统

权利要求书

1.一种基于双目视觉组件的POS机测试系统，其特征在于，

部件包括：

机械臂(3)，用于模拟人手操作持卡人设备；

测试平台框架(1)，环绕所述机械臂(3)设置，所述测试平台框架(1)的内侧设有若干的用于固定POS机的固定工装(29)；所述固定工装(29)能够调节安装在自身上的POS机的倾斜程度；

双目视觉组件，安装在所述机械臂(3)上，所述双目视觉组件包括一对相机(32、36)，两台所述相机(32、36)的光轴之间成一定角度，用于通过两台所述相机(32、36)对POS机拍摄，获取POS机的空间位置信息；

测试步骤包括：

S1：调节任意一个固定工装(29)，使安装在所述固定工装(29)上的POS机倾斜一定的角度；

S2：控制所述机械臂(3)带动持卡人设备靠近所述固定工装(29)上，使用双目视觉组件对POS机的空间位置进行定位；

S3：控制所述机械臂(3)带动持卡人设备贴近POS机完成测试，之后改变POS机倾斜的角度；

S4：重复S2-S3。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉组件的三维定位系统，其特征在于，使用双目视觉组件对POS机的空间位置进行定位的步骤包括：

S21：通过标定板建立双目视觉组件中两个相机的相对位置关系，通过双目视觉组件拍摄标定板以及机械臂示教，建立三维空间坐标和机械臂坐标的映射关系；

S22：两个相机同时拍摄被测物，在两个相机拍摄的图像中提取相同的三个特征，通过两个相机的位置关系，以及特征在图像中的像素坐标，计算特征在三维空间中的位置，将三维空间坐标转换为机械臂坐标并以此为基础建立平面，定位机械臂相对于被测物的空间距离。

3.根据权利要求1所述的基于双目视觉组件的三维定位系统，其特征在于，在步骤S21中，通过双目视觉组件拍摄标定板，移动标定板，再次拍摄，重复此动作5～10次。

4.根据权利要求1-3任一项所述的基于双目视觉组件的三维定位系统，其特征在于，所述固定工装(29)能够调节安装在自身上的POS机上、下倾斜或左、右倾斜。

5.根据权利要求4所述的基于双目视觉组件的三维定位系统，其特征在于，所述固定工装(29)能够调节安装在自身上的POS机上、下倾斜与水平面的夹角范围为0-90°。

6.根据权利要求5所述的基于双目视觉组件的三维定位系统，其特征在于，在步骤S3中，改变POS机上、下倾斜的角度相比原来每次增加5°-10°，或减少5°-10°。

7.根据权利要求6所述的基于双目视觉组件的三维定位系统，其特征在于，在步骤S1中，POS机与水平面的夹角为45°。

8.根据权利要求4-7任一项所述的基于双目视觉组件的三维定位系统，其特征在于，所述测试平台框架(1)绕圆周设有若干个固定工装安装台(2)，所述固定工装安装台(2)包括若干层的固定平板(28)，用于承载所述固定工装(29)；所述固定工装(29)包括：

工装框架(24)，固定在所述固定平板(28)上；

固定底板(16)，固定在所述工装框架(24)上；

夹紧装置(17、19)，设置在所述固定底板(16)上，用于夹紧POS机(18)的两侧。

9.根据权利要求8所述的基于双目视觉组件的三维定位系统，其特征在于，所述工装框架(24)上具有圆弧形的调节槽(241)，所述调节槽(241)内设有用于连接所述固定底板(16)的角度定位螺钉；所述固定底板(16)能够沿所述调节槽(241)转动，所述角度定位螺钉能够在所述调节槽(241)内固定以使所述固定底板(16)定位。

10.根据权利要求9所述的基于双目视觉组件的三维定位系统，其特征在于，所述固定平板(28)通过转轴连接在所述固定工装安装台(2)上，能够在驱动件的带动下绕转轴转动，以使所述固定工装(29)左、右倾斜。