[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的道路场景图像；

对所述道路场景图像进行图像语义分割，得到语义分割图像，所述语义分割图像包括已知语义区域和未知语义区域；所述已知语义区域对应的语义类别属于预先设置多个语义类别中的一个，所述未知语义区域对应的语义类别为通识类别；

确定所述道路场景图像中与所述未知语义区域相应的第一候选场景区域，在所述第一候选场景区域中选取与所述目标车辆行驶的目标车道存在交集的第一目标场景区域，将所述道路场景图像中的所述第一目标场景区域作为异常障碍物所在的区域；

确定所述道路场景图像中与所述已知语义区域相应的第二候选场景区域，在所述第二候选场景区域中选取与所述目标车辆行驶的目标车道存在交集的第二目标场景区域，将所述道路场景图像中的所述第二目标场景区域作为常规障碍物所在的区域；

当所述异常障碍物所在的区域与所述目标车道的车道边缘区域的交集面积小于阈值时，则确定所述异常障碍物为所述目标车道上需要避让的异常障碍物，并确定所述需要避让的异常障碍物的位置信息，以及所述第二目标场景区域中所述常规障碍物的位置信息；

按照所述需要避让的异常障碍物的位置信息与所述常规障碍物的位置信息，控制所述目标车辆避开所述需要避让的异常障碍物及所述常规障碍物行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述需要避让的异常障碍物的位置信息，包括：

根据所述语义分割图像对所述道路场景图像进行掩膜处理，得到语义掩膜；所述语义掩膜用于单独提取所述第一目标场景区域；

获取所述语义掩膜中的所述第一目标场景区域的边缘轮廓，得到所述需要避让的异常障碍物的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述语义掩膜中的所述第一目标场景区域的边缘轮廓，得到所述异常障碍物的位置信息，包括：

提取所述语义掩膜中的所述第一目标场景区域的原始轮廓；

对所述原始轮廓进行平滑处理，得到目标轮廓；

根据所述目标轮廓得到所述异常障碍物的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述语义掩膜还用于提取所述目标车道的车道边缘区域；

所述方法还包括：

在所述语义掩膜中定位所述目标车道的车道边缘区域；

获取所述目标轮廓所包括的区域与所述车道边缘区域的交集面积。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述道路场景图像进行图像语义分割，得到语义分割图像，包括：

将所述道路场景图像输入图像语义分割模型进行处理；

通过所述图像语义分割模型输出所述语义分割图像；

其中，所述语义分割图像中的各像素点与所述道路场景图像中的各像素点相对应；所述已知语义区域中的各像素点属于预先设置的多个语义类别中的一个，所述未知语义区域中的各像素点属于通识类别。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图像语义分割模型包括特征提取网络和上采样网络；

所述将所述道路场景图像输入图像语义分割模型进行处理，包括：

将所述道路场景图像输入所述特征提取网络，经过所述特征提取网络中不同尺度的卷积网络层的处理，得到特征信息；

将所述特征信息输入所述上采样网络，经过所述上采样网络中不同尺度的转置卷积网络层的处理，得到所述语义分割图像；所述语义分割图像中的像素点，具有表示所属语义类别的像素值。