[发明专利]图像处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于交互系统中任意头戴设备，包括：

确定所述头戴设备是否为基准设备；

在否的情况下，获取当前帧图像中任意第一特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置；

利用第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将所述第一特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置，转换至所述基准设备的世界坐标系下的位置；

其中，第一转换关系为所述头戴设备的世界坐标系与相机坐标系间的转换关系、第二转换关系为所述头戴设备的相机坐标系与所述基准设备的相机坐标系间的转换关系、所述第三转换关系为所述基准设备的相机坐标系与世界坐标系间的转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取所述第二转换关系的步骤，包括：

获取由所述头戴设备采集的历史帧图像中每一第一特征点的特征向量、由所述基准设备采集的设定空间图像中每一第二特征点的特征向量，所述历史帧图像属于所述设定空间图像；

根据所述第一特征点的特征向量、所述第二特征点的特征向量，确定第一预设数量的特征点对，其中，一对所述特征点对由一个所述第一特征点和匹配的所述第二特征点组成；

根据每一所述特征点对中所述第一特征点在所述头戴设备的相机坐标系下的位置，以及对应第二特征点在所述基准设备的相机坐标系下的位置，确定所述第二转换关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括确定所述第一特征点的特征向量的步骤，包括：

在所述历史帧图像中，根据所述第一特征点的像素的灰度值和所述第一特征点邻域内的像素的灰度值，确定对应第一特征点的特征向量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取所述第一转换关系的步骤，包括：

对于所述头戴设备采集的历史帧图像，获取第二预设数量的第一特征点在所述历史帧图像的图像坐标系下的位置，以及在所述头戴设备的世界坐标系下的位置；

根据所述第二预设数量的第一特征点在所述历史帧图像的图像坐标系下的位置，以及在所述头戴设备的世界坐标系下的位置，确定所述第一转换关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取所述第三转换关系的步骤，包括：

对于基准设备采集到的设定空间图像，获取第三预设数量的第二特征点的图像坐标系下的位置、在所述基准设备的世界坐标系下的位置；

根据所述第三预设数量的第二特征点的图像坐标系下的位置、在所述基准设备的世界坐标系下的位置，确定所述第三转换关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述头戴设备为基准设备的情况下，获取由所述基准设备采集的设定空间图像中每一第二特征点的特征向量、在所述基准设备的相机坐标系下的位置、在所述基准设备的世界坐标下的位置、在所述设定空间图像中图像坐标系下的位置，并发送至所述交互系统中其他头戴设备；

以及，在接收到设定指令的情况下，获取当前帧图像中任意第二特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述当前帧图像中提取所述第一特征点。

8.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定所述头戴设备是否为基准设备；

第一获取模块，用于在否的情况下，获取当前帧图像中任意第一特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置；

转换模块，用于利用第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将所述第一特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置，转换至所述基准设备的世界坐标系下的位置；

其中，第一转换关系为所述头戴设备的世界坐标系与相机坐标系间的转换关系、第二转换关系为所述头戴设备的相机坐标系与所述基准设备的相机坐标系间的转换关系、所述第三转换关系为所述基准设备的相机坐标系与世界坐标系间的转换关系。