[发明专利]图像处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种图像处理方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：确定头戴设备是否为基准设备；在否的情况下，获取当前帧图像中任意第一特征点在头戴设备的世界坐标系下的位置；利用第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将第一特征点在头戴设备的世界坐标系下的位置，转换至基准设备的世界坐标系下的位置；其中，第一转换关系为头戴设备的世界坐标系与相机坐标系间的转换关系、第二转换关系为头戴设备的相机坐标系与基准设备的相机坐标系间的转换关系、第三转换关系为基准设备的相机坐标系与世界坐标系间的转换关系。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，更具体地，涉及一种图像处理方法、一种图像处理装置、一种头戴设备以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，通过VR(Virtual Reality；虚拟现实)设备实现多人在虚拟场景中的交互(简称多人交互)，已经成为虚拟现实技术中的重要技术之一。而现有的多人交互是通过在活动场地架设多个追踪摄像头，以及每一个用户至少佩戴一个VR头戴显示设备和背负一个小型PC机来实现的。例如如图1所示，对于多人对战枪击游戏，场地中设置多个追踪摄像头以及一个追踪摄像头服务器。用户佩戴VR头戴显示设备，手持模拟枪，同时背负一个小型PC电脑。其中，VR头戴显示设备和模拟枪上放置多个Mark标定点。当用户在场地里自由活动时，追踪摄像头实时追踪用户VR头戴显示设备和模拟枪上的Mark标记点，并将得到的追踪数据实时传入追踪摄像头服务器。追踪摄像头服务器统计计算所有用户的追踪数据，然后通过数据线实时传入每一个用户背负的PC电脑中。用户背负的PC电脑结合传入的用户追踪数据，进行场景渲染，然后实时显示在用户VR头戴显示设备里。

但是，现有的多人交互方案存在如下问题：每一个用户需要背负一台PC电脑，电脑所增加的携带重量和电脑运行的散热，使得用户的使用体验降低；每一个用户需要和追踪摄像头服务器进行线缆连接，这使得用户的活动范围有限；除头戴显示设备外，需要设置多个Mark点以及多台其他设备，例如追踪摄像头、追踪摄像头服务器、PC电脑等，这提高了交互成本高。

为了解决上述问题，技术人员欲通过VR头戴显示设备一体机来实现上述的多人交互。但是在多人交互中，多个用户基于一个场景进行多人交互时，需要用户在同一个三维空间坐标系下进行互动。而实际上，每一个VR头戴显示设备一体机都有一个独立的坐标系。即多个VR头戴显示设备一体机的坐标系存在不统一问题。因此，如何实现多个VR头戴显示设备一体机处于同一坐标系，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种新的图像处理方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种图像处理方法，包括：

确定所述头戴设备是否为基准设备；

在否的情况下，获取当前帧图像中任意第一特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置；

利用第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将所述第一特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置，转换至所述基准设备的世界坐标系下的位置；

其中，第一转换关系为所述头戴设备的世界坐标系与相机坐标系间的转换关系、第二转换关系为所述头戴设备的相机坐标系与所述基准设备的相机坐标系间的转换关系、所述第三转换关系为所述基准设备的相机坐标系与世界坐标系间的转换关系。

可选的，所述方法还包括获取所述第二转换关系的步骤，包括：

获取由所述头戴设备采集的历史帧图像中每一第一特征点的特征向量、由所述基准设备采集的设定空间图像中每一第二特征点的特征向量，所述历史帧图像属于所述设定空间图像；

根据所述第一特征点的特征向量、所述第二特征点的特征向量，确定第一预设数量的特征点对，其中，一对所述特征点对由一个所述第一特征点和匹配的所述第二特征点组成；