[发明专利]图像处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于交互系统中任意头戴设备，包括：

获取所述头戴设备、与所述头戴设备匹配的手柄、佩戴所述头戴设备的佩戴者的双脚分别在所述头戴设备本地的世界坐标系下的位置；

根据获取到的所述位置，确定与所述佩戴者匹配的虚拟人物在所述本地的世界坐标系下的位置；

将所述虚拟人物在所述本地的世界坐标系下的位置，转换到基准世界坐标系下的位置，并发送至所述交互系统中的其他头戴设备；

从所述交互系统中其他头戴设备，接收对应虚拟人物在所述基准世界坐标系下的位置；

根据对应虚拟人物在所述基准坐标系下的位置，渲染虚拟场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述佩戴者的双脚在所述头戴设备本地的世界坐标系下的位置，包括：

根据所述头戴设备在所述本地世界坐标系下的位置，预估佩戴所述头戴设备的佩戴者的双脚在所述本地世界坐标系下的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述头戴设备匹配的手柄在所述头戴设备本地的世界坐标系下的位置，包括：

根据由与所述头戴设备匹配的手柄发射的电磁信号、所述手柄的惯性数据，确定所述手柄与所述头戴设备间的相对位置；

根据所述相对位置和所述头戴设备在所述本地的世界坐标系下的位置，确定所述手柄在所述本地的世界坐标系下的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述虚拟人物在所述本地的世界坐标系下的位置，转换到基准世界坐标系下的位置，包括：

利用第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将所述虚拟人物在所述本地的世界坐标系下的位置，转换至所述基准世界坐标系下的位置；

其中，第一转换关系为所述头戴设备本地的世界坐标系与所述头戴设备本地的相机坐标系间的转换关系、第二转换关系为所述头戴设备本地的相机坐标系与所述基准相机坐标系间的转换关系、所述第三转换关系为所述基准相机坐标系与所述基准世界坐标系间的转换关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取所述第二转换关系的步骤，包括：

获取由所述头戴设备采集的历史帧图像中每一第一特征点的特征向量、由所述基准设备采集的设定空间图像中每一第二特征点的特征向量，所述历史帧图像属于所述设定空间图像；

根据所述第一特征点的特征向量、所述第二特征点的特征向量，确定第一预设数量的特征点对，其中，一对所述特征点对由一个所述第一特征点和匹配的所述第二特征点组成；

根据每一所述特征点对中所述第一特征点在所述头戴设备本地的相机坐标系下的位置，以及对应第二特征点在所述基准相机坐标系下的位置，确定所述第二转换关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述佩戴者的手部的图像；

根据所述手部的图像，确定所述佩戴者的双手的骨骼点在所述本地世界坐标系下的位置；

根据所述骨骼点在所述本地世界坐标系下的位置，更新所述虚拟人物。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述佩戴者的双眼部的图像、嘴巴的图像；

根据所述佩戴者的双眼部的图像、嘴巴的图像，确定所述双眼部和嘴巴在所述本地的世界坐标系下的位置；

根据所述双眼部和嘴巴在所述本地的世界坐标系下的位置，更新所述虚拟人物。