[发明专利]巡标疏花装置、果园机械设备及疏花方法

权利要求书

1.一种巡标疏花装置，其特征在于，包括疏花机构、巡标机构、控制系统和液压系统，所述疏花机构设置在巡标机构上，所述疏花机构和巡标机构上均设有距离传感器，所述距离传感器和液压系统分别与控制系统连接，所述疏花机构和巡标机构分别与液压系统连接；

所述巡标机构用于使疏花机构水平移动和/或调整角度；所述距离传感器将检测到的靶标距离信息传输给控制系统，所述控制系统根据靶标距离信息控制液压系统工作，以使液压系统驱动疏花机构和巡标机构动作。

2.根据权利要求1所述的巡标疏花装置，其特征在于，所述疏花机构包括疏花轴、联轴器、保持架、L形支架、液压马达以及多根疏花胶条，多根疏花胶条等间距地穿过疏花轴，并紧固在疏花轴上，所述保持架固定在L形支架的竖直段上端，并与疏花轴的上端垂直连接，所述疏花轴的下端穿过L形支架的水平段，并通过联轴器与液压马达连接，所述液压马达与液压系统连接。

3.根据权利要求2所述的巡标疏花装置，其特征在于，所述保持架的上方设有旋转编码器，所述旋转编码器与疏花轴同轴固定连接，并与控制系统连接；

和/或，所述疏花轴与液压马达之间设有扭力传感器，所述扭力传感器连接在联轴器的两部分之间，并与控制系统连接。

4.根据权利要求2所述的巡标疏花装置，其特征在于，所述巡标机构包括直线导轨、第一液压缸、第二液压缸、第一支撑板、第二支撑板、第一支柱、第二支柱和第三支柱；

所述第一支柱、第二支柱和第三支柱设置在第一支撑板上，所述第一支柱与第一液压缸的固定端铰接，所述第一液压缸的伸缩端与L形支架的竖直段铰接，所述第二支柱和第三支柱分别与L形支架的水平段两侧铰接；所述第一支撑板设置在直线导轨的滑块上，所述直线导轨设置在第二支撑板上，所述第二液压缸的固定端设置在第二支撑板上，第二液压缸的伸缩端设置在第一支撑板上；所述第一液压缸和第二液压缸分别与液压系统连接。

5.根据权利要求4所述的巡标疏花装置，其特征在于，所述疏花机构绕第一支撑板转动的轴线上设有角度传感器，所述角度传感器与控制系统连接；

和/或，所述第一支撑板上设有位移传感器，所述位移传感器与控制系统连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的巡标疏花装置，其特征在于，所述液压系统包括油箱、油路板、电磁阀、稳压阀、方向控制阀、比例流量控制阀和比例流量放大器，所述油箱通过油管与油路板连通，所述油管上设有油泵，所述电磁阀、稳压阀、方向控制阀和比例流量控制阀分别与油路板连接，所述比例流量放大器与比例流量控制阀连接，所述电磁阀、方向控制阀和比例流量放大器分别与控制系统连接，所述油路板分别与疏花机构、巡标机构连接。

7.根据权利要求6所述的巡标疏花装置，其特征在于，所述油管在与油路板连接的位置上设有流量传感器，所述流量传感器与控制系统连接；

和/或，所述油路板上设有压力传感器和压力表，所述压力传感器与控制系统连接。

8.根据权利要求1-5任一项所述的巡标疏花装置，其特征在于，所述控制系统包括控制柜、可编程逻辑控制器、模数转换模块、数模转换模块和继电器，所述可编程逻辑控制器、模数转换模块、数模转换模块和继电器设置在控制柜内，且可编程逻辑控制器分别与距离传感器、模数转换模块、数模转换模块、继电器连接，所述数模转换模块和继电器分别与液压系统连接。

9.一种果园机械设备，其特征在于，所述设备搭载有权利要求1-8任一项所述的巡标疏花装置。

10.一种基于权利要求1-8任一项所述巡标疏花装置的疏花方法，其特征在于，所述方法包括：

当到达待疏花果树的位置后，控制巡标机构动作，使疏花机构水平移动和/或调整角度；

根据所述果树的待疏花枝条部位，控制疏花机构动作，带动疏花机构上的疏花轴转动，对所述果树的待疏花枝条进行疏花作业。