[发明专利]一种列车编队跟踪控制方法及装置

权利要求书

1.一种列车编队跟踪控制方法，其特征在于，包括：

获取列车编队中第一车辆与第二车辆之间的当前间距，其中所述第一车辆与所述第二车辆相邻且所述第一车辆位于所述第二车辆之后；

基于所述当前间距确定所述第一车辆的目标跟踪模式，其中所述目标跟踪模式为速度跟踪模式、间距跟踪模式或制动模式，所述速度跟踪模式为以所述第一车辆的最大安全速度为控制目标进行跟踪的模式，所述间距跟踪模式为以所述第一车辆与所述第二车辆之间的理想间距为控制目标进行跟踪的模式，所述制动模式为以所述第一车辆的最大制动率进行制动的模式；

第一车辆基于所述目标跟踪模式对所述第二车辆进行跟踪运行；

基于所述当前间距确定所述第一车辆的目标跟踪模式，包括：

当所述当前间距大于第一预设阈值时，确定所述第一车辆的目标跟踪模式为所述速度跟踪模式；

当所述当前间距大于第二预设阈值且小于所述第一预设阈值时，确定所述第一车辆的目标跟踪模式为所述间距跟踪模式；

当所述当前间距小于所述第二预设阈值时，确定所述第一车辆的目标跟踪模式为所述制动模式；

所述基于所述当前间距确定所述第一车辆的目标跟踪模式之前，还包括：

通过下述公式计算得到所述第一预设阈值：

D₁＝τ×d₀；

通过下述公式计算得到所述第二预设阈值：

D₂＝D_R+L+D_F；

其中，D₁表示所述第一预设阈值，D₂表示所述第二预设阈值，τ表示预设模式切换系数，d₀表示所述理想间距，D_R表示所述第一车辆在最不利情况下从触发紧急制动到列车停止所需的制动距离，D_F表示所述第二车辆在最有利的情况下从触发紧急制动到列车停止所需的制动距离，L表示所述第一车辆与所述第二车辆之间预留的安全余量；

所述D_R和D_F通过下述公式计算得到：

t₁＝t_{R_ATP}+t_{R_q}；

t₂＝t_{R_e}+t_{R_z}；

其中，t_{R_ATP}是所述第一车辆的ATP设备反应时间；t_{R_q}是所述第一车辆的牵引切除时间；t_{R_e}是所述第一车辆紧急制动建立的额外时间；t_{R_z}是所述第一车辆的紧急制动建立时间；V_{R_EBI}是所述第一车辆触发紧急制动时的速度；v_{F_R_EBI}是所述第一车辆触发紧急制动时第二车辆的速度；a_{R_q}是所述第一车辆的最大牵引加速度；a_{R_d}是所述第一车辆的最大惰行加速度；a_{R_Wbtake}是所述第一车辆在最不利情况下的紧急制动减速度；a_{F_Bbrake}是所述第二车辆在最有利情况下的紧急制动减速度。

2.根据权利要求1所述的列车编队跟踪控制方法，其特征在于，所述获取列车编队中第一车辆与第二车辆之间的当前间距，包括：

通过安装于所述第一车辆上的激光雷达传感器实时测量得到所述第一车辆和第二车辆之间的当前间距。

3.根据权利要求1所述的列车编队跟踪控制方法，其特征在于，所述第一车辆基于所述目标跟踪模式对所述第二车辆进行跟踪运行，包括：

基于所述目标跟踪模式确定所述第一车辆的期望加速度；

基于所述第一车辆所对应的预设列车牵引制动特性曲线，将所述期望加速度转化为所述第一车辆的牵引制动状态和牵引制动级位；

基于所述第一车辆的牵引制动状态和牵引制动级位，对所述第二车辆进行跟踪运行。