[发明专利]一种列车编队跟踪控制方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种列车编队跟踪控制方法及装置，其中方法包括：获取列车编队中第一车辆与第二车辆之间的当前间距，其中第一车辆与所述第二车辆相邻且第一车辆位于所述第二车辆之后；基于当前间距确定第一车辆的目标跟踪模式，其中目标跟踪模式为速度跟踪模式、间距跟踪模式或制动模式，所述速度跟踪模式为以所述第一车辆的最大安全速度为控制目标进行跟踪的模式，所述间距跟踪模式为以所述第一车辆与所述第二车辆之间的理想间距为控制目标进行跟踪的模式，所述制动模式为以所述第一车辆的最大制动率进行制动的模式；第一车辆基于所述目标跟踪模式对所述第二车辆进行跟踪运行。本发明实施例提高了跟踪效率。

技术领域

本发明涉及列车运行技术领域，尤其涉及一种列车编队跟踪控制方法及装置。

背景技术

列车编队跟踪运行方式是指多个列车之间不依靠物理连接，而是通过无线通信实现多列车以相同的速度、极小的间隔协同运行的方式。列车编队跟踪运行控制方式旨在通过控制列车群中的每列车紧随其紧前列车运行的方式，实现列车编队的稳定协同运行，最终达到列车编队安全高效运行的目的。此外，通过编队跟踪运行控制，在列车机械性能和运行环境等允许的前提下，最终实现列车编队内任意两列车相对速度一致，相邻两列车间的距离为理想间距。两车相对速度一致时列车保持相对静止，在保障安全的同时可以一定程度缩小列车间距，且两车之间保持理想间距运行时，能够保证列车的高效运行且不会发生碰撞等安全问题。

现有的列车编队跟踪控制方式多采用多智能体一致性控制方式来控制编队中的后车运行，使后车尽可能与前车状态保持一致性。但是多智能体一致性的控制方式无法控制编队从非稳定到稳定的过渡时间，跟踪效率无法保证。

发明内容

本发明实施例提供一种列车编队跟踪控制方法及装置，以提高列车编队中的后车跟踪效率。

本发明实施例提供一种列车编队跟踪控制方法，包括：

获取列车编队中第一车辆与第二车辆之间的当前间距，其中所述第一车辆与所述第二车辆相邻且所述第一车辆位于所述第二车辆之后；

基于所述当前间距确定所述第一车辆的目标跟踪模式，其中所述目标跟踪模式为速度跟踪模式、间距跟踪模式或制动模式，所述速度跟踪模式为以所述第一车辆的最大安全速度为控制目标进行跟踪的模式，所述间距跟踪模式为以所述第一车辆与所述第二车辆之间的理想间距为控制目标进行跟踪的模式，所述制动模式为以所述第一车辆的最大制动率进行制动的模式；

第一车辆基于所述目标跟踪模式对所述第二车辆进行跟踪运行。

可选地，所述获取列车编队中第一车辆与第二车辆之间的当前间距，包括：

通过安装于所述第一车辆上的激光雷达传感器实时测量得到所述第一车辆和第二车辆之间的当前间距。

可选地，基于所述当前间距确定所述第一车辆的目标跟踪模式，包括：

当所述当前间距大于第一预设阈值时，确定所述第一车辆的目标跟踪模式为所述速度跟踪模式；

当所述当前间距大于第二预设阈值且小于所述第一预设阈值时，确定所述第一车辆的目标跟踪模式为所述间距跟踪模式；

当所述当前间距小于所述第二预设阈值时，确定所述第一车辆的目标跟踪模式为所述制动模式。

可选地，所述基于所述当前间距确定所述第一车辆的目标跟踪模式之前，还包括：

通过下述公式计算得到所述第一预设阈值：

D₁＝τ×d₀；

通过下述公式计算得到所述第二预设阈值：

D₂＝D_R+L+D_F；