[发明专利]一种电动搬运车及其电机制动停车方法

权利要求书

1.一种电动搬运车的电机制动停车方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、当电机驱动器检测到油门加速器反馈的释放信号或急停信号时，判断搬运车当前的车速与预设车速之间的大小，若车速小于预设车速，则转至步骤S2；否则，转至步骤S4；

S2、设置电动机的制动方式为短接制动，并实时检测车速，判断搬运车的车速是否逐渐减小，若是，当车速减速到0时，控制电磁抱闸器执行抱闸操作，操作结束；否则，转至步骤S3；

S3、判断搬运车当前的方向为前进还是后退，若搬运车后退，则控制电磁抱闸器立即执行抱闸操作，操作结束；否则，转至步骤S4；

S4、设置电动机的制动方式为反接制动；

S5、判断是否满足搬运车当前的车速降至预设车速且电动机的电流小于预设电流阈值，若满足，则设置电动机的制动方式为短接制动，控制电磁抱闸器执行抱闸操作，操作结束；若不满足，保持电动机的制动方式为反接制动，转至步骤S5。

2.根据权利要求1所述的电动搬运车的电机制动停车方法，其特征在于，所述步骤S2中，当搬运车的车速减速到0时，延迟预设时间后，控制电磁抱闸器执行抱闸操作。

3.根据权利要求1所述的电动搬运车的电机制动停车方法，其特征在于，所述步骤S5中，当满足搬运车当前的车速降至预设车速且电动机的电流小于电流阈值时，设置电动机的制动方式为短接制动，延迟预设时间后，控制电磁抱闸器执行抱闸操作。

4.根据权利要求1所述的电动搬运车的电机制动停车方法，其特征在于，搬运车的车速根据电动机的反电势或电动机轴上的编码器计算得到。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的电动搬运车的电机制动停车方法，其特征在于，应用于无机械制动部件的纯机动驱动和制动的电动搬运车。

6.一种电动搬运车，其特征在于，包括：电机驱动器、电动机、电磁抱闸器和油门加速器；

所述电机驱动器的输出端分别与所述电动机和电磁抱闸器的输入端相连，所述电动机和油门加速器的输出端均与所述电机驱动器的输入端相连；

所述电机驱动器用于执行权利要求1-5任意一项所述的电机制动停车方法。

7.根据权利要求6所述的电动搬运车，其特征在于，所述电磁抱闸器为失电自锁型电磁抱闸器。