[发明专利]一种电动搬运车及其电机制动停车方法

说明书

本发明公开了一种电动搬运车及其电机制动停车方法，通过分析电动搬运车在平地和坡路上停车时电动搬运车的状态信息，确定了电动搬运车平稳停车的启发式规则，在根据油门加速器反馈的信号确定电动搬运车操作人存在停车意图后，可以根据电动搬运车的状态信息，结合启发式规则，选择合适的制动方法，实时调节制动力矩，并且控制电磁抱闸器，使车辆能够在平地或者坡路上平稳的停车。另外，本发明所公开的电动搬运车包括：电机驱动器、电动机、电磁抱闸器和油门加速器；其中，电动机不仅提供驱动力，还提供制动停车时所需要的制动力，电机驱动器在驱动和制动状态间可无缝切换，再生制动时所回馈的能量能够为动力电池充电，从而延长车辆续航时间。

技术领域

本发明属于电机驱动技术领域，更具体地，涉及一种电动搬运车及其电机制动停车方法。

背景技术

近些年来电动搬运车逐渐替代了手动搬运车，出现在了物流、工厂和大型超市等场合，大大提高了货物运送的效率，节省了人力和时间。电动搬运车的驱动动力来自于电动机，一般用于该场合的电机有两类：有刷直流电机和无刷直流电机。目前有刷直流电机发展时间较长，技术成熟，市场上以有刷电机驱动的电动搬运车保有量较大；无刷直流电机处于快速发展阶段，因为其无电刷结构，寿命长，免维护等突出优点，正在逐步代替有刷电机成为主流。电动搬运车的驱动力和制动力全部由电动机提供，一般附加电磁制动器用于抱闸。用来驱动电动机的电机驱动器内置的驱动算法，尤其是停车制动算法，决定着车辆操作的灵活性，安全性和舒适性；故研究一种电动搬运车及其电机制动停车方法具有重要意义。

现有电动搬运车的停车方法不考虑坡上停车等特殊操作，甚至某些厂商为了节省开发成本，直接将用于电动自行车上的电机驱动器用于电动搬运车，该类电机驱动器一般都没有针对停车制动效果进行优化，采用了简单的自由停车或者是完全开环控制等方法，没有考虑电动搬用车负载重、使用环境复杂等特点，在上坡或者下坡时车辆会发生溜坡，严重的溜坡甚至会危及操作人员的人身安全，出现不可控的车辆移动；其次溜坡发生后在最后电磁制动器抱闸时会由于车辆还在较高速度运行而产生较大的机械冲击，产生震动和噪音，并且降低了减速箱等机械部件的使用寿命。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种电动搬运车及其电机制动停车方法，其目的在于现有技术由于采用简单的自由停车或者完全开环控制方法而导致车辆在坡路上发生溜坡的技术问题。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种电动搬运车的电机制动停车方法，包括以下步骤：

S1、当电机驱动器检测到油门加速器反馈的释放信号或急停信号时，判断搬运车当前的车速与预设车速之间的大小，若车速小于预设车速，则转至步骤S2；否则，转至步骤S4；

S2、设置电动机的制动方式为短接制动，并实时检测车速，判断搬运车的车速是否逐渐减小，若是，当车速减速到0时，控制电磁抱闸器执行抱闸操作，操作结束；否则，转至步骤S3；

S3、判断搬运车当前的方向为前进还是后退，若搬运车后退，则控制电磁抱闸器立即执行抱闸操作，操作结束；否则，转至步骤S4；

S4、设置电动机的制动方式为反接制动；

S5、判断是否满足搬运车当前的车速降至预设车速且电动机的电流小于预设电流阈值，若满足，则设置电动机的制动方式为短接制动，控制电磁抱闸器执行抱闸操作，操作结束；若不满足，保持电动机的制动方式为反接制动，转至步骤S5。

进一步优选地，步骤S2中，当搬运车的车速减速到0时，延迟预设时间后，控制电磁抱闸器执行抱闸操作。

进一步优选地，步骤S5中，当满足搬运车当前的车速降至预设车速且电动机的电流小于电流阈值时，设置电动机的制动方式为短接制动，延迟预设时间后，控制电磁抱闸器执行抱闸操作。

进一步地，搬运车的车速根据电动机的反电势或电动机轴上的编码器计算得到。