[发明专利]一种电机转速控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种电机转速控制方法及系统，获取电机输出电磁转矩和上一时刻的电机转速，将预设的给定转速和上一时刻的电机转速进行积分运算，得到给定电磁转矩，将给定电磁转矩、预设的给定转速、预设的截止频率和电机输出电磁转矩输入至预先建立的电机转速模型，得到当前时刻的电机转速，基于当前时刻的电机转速，执行电机转速控制操作。通过上述方案，基于预先建立的电机转速模型，得到当前时刻的电机转速，即为优化后的电机转速，基于该优化后的电机转速执行电机转速控制操作。此外，通过增强电机转速控制系统阻尼，使得当前时刻的电机转速跟随预设的给定转速，防止出现转速超调现象和振荡现象，从而有利于电机转速控制系统的稳定性。

技术领域

本发明涉及电机转速技术领域，更具体地说，涉及一种电机转速控制方法及系统。

背景技术

电动车辆的电机转速控制系统通过电机控制器控制。通常电机控制器的转速控制采用PI调节器。

PI调节器是一种线性控制器，根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将控制偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对电机的转速进行控制。

由于PI调节器的控制算法简单，虽然可以满足常规的转速要求，但是在控制转速的过程中，容易出现实际转速值超过给定转速值的转速超调现象和实际转速值围绕给定转速值上下变化的振荡现象，不利于电机转速控制系统的稳定性。

发明内容

有鉴于此，本发明公开了一种电机转速控制方法及系统，通过增强电机转速控制系统阻尼，使得当前时刻的电机转速跟随预设的给定转速，防止出现转速超调现象和振荡现象，从而有利于电机转速控制系统的稳定性。

为了实现上述目的，其公开的技术方案如下：

本发明第一方面公开了一种电机转速控制方法，所述方法包括：

获取电机输出电磁转矩和上一时刻的电机转速；

将预设的给定转速和所述上一时刻的电机转速进行积分运算，得到给定电磁转矩；

将所述给定电磁转矩、所述预设的给定转速、预设的截止频率和所述电机输出电磁转矩输入至预先建立的电机转速模型，得到当前时刻的电机转速；

基于所述当前时刻的电机转速，执行电机转速控制操作。

优选的，所述将预设的给定转速和所述上一时刻的电机转速进行积分运算，得到给定电磁转矩，包括：

将预设的给定转速和所述上一时刻的电机转速进行求差计算，得到所述预设的给定转速和所述上一时刻的电机转速的差值；

基于所述差值进行积分运算，得到给定电磁转矩。

优选的，所述将所述给定电磁转矩、所述预设的给定转速、预设的截止频率和所述电机输出电磁转矩输入至预先建立的电机转速模型，得到当前时刻的电机转速，包括：

基于预设的截止频率，分别得到积分系数，主动阻尼系数和抗饱和系数；

将所述积分系数、所述主动阻尼系数、所述抗饱和系数、所述给定电磁转矩、所述预设的给定转速、所述预设的截止频率和所述电机输出电磁转矩输入至预先建立的电机转速模型进行处理，输出当前时刻的电机转速；

其中，所述预先建立的电机转速模型表示为：

其中，s为微分算子，ω_c为所述截止频率，n^*为所述给定转速，为所述给定电磁转矩，T_e为所述电机输出电磁转矩，n为所述当前时刻的电机转速。

优选的，预先建立电机转速模型的过程，包括：

基于所述电机输出电磁转矩、预设的电机转动惯量和所述当前时刻的电机转速构建电机运动方程模型；