[发明专利]自主移动底盘、连栋温室底盘换轨方法和存储介质

权利要求书

1.一种自主移动底盘，其特征在于，所述自主移动底盘包括：主体组件、驱动组件、轮系组件、控制组件、二层搭载底盘；轮系组件由地轮、轨道驱动轮、万向轮、轨道导向轮组成，所述轨道导向轮包括前轨道导向轮和后轨道导向轮，所述万向轮包括前万向轮和后万向轮，所述轮系组件从前至后依次为：前轨道导向轮、前万向轮、同轴设置的地轮和轨道驱动轮、后万向轮和后轨道导向轮；所述自主移动底盘的移动包括进轨和出轨，进轨时所述轨道驱动轮被所述前轨道导向轮引导进轨，出轨时所述自主移动底盘原地反向沿轨道自主后退行驶；控制组件由视觉组件、控制器、电机驱动组件、射频识别RFID定位组件、二层执行机构控制接口组件组成；

所述视觉组件用于获取导航地图；

所述控制器用于控制所述电机驱动组件驱动所述自主移动底盘移动；

所述RFID定位组件，用于在检测到RFID标签时，根据所述RFID标签的转向信息触发所述自主移动底盘转向；

所述前轨道导向轮与所述后轨道导向轮的直径的差值为预设差值，且所述前轨道导向轮的直径小于所述后轨道导向轮的直径；所述后万向轮与所述前万向轮的安装高度的差值为预设差值，且所述后万向轮的安装高度高于所述前万向轮的安装高度；所述地轮的半径和轨道驱动轮半径差等于连栋温室供暖管道直径和排气螺栓的高度和。

2.根据权利要求1所述的自主移动底盘，其特征在于，所述自主移动底盘还包括防撞组件，所述防撞组件包括超声波组件和防撞机构。

3.一种连栋温室底盘换轨方法，其特征在于，所述方法用于如权利要求1或2所述的自主移动底盘中，所述方法包括：

根据所述视觉组件获取连栋温室内的导航地图；

根据所述导航地图控制所述自主移动底盘移动；

在读取到的视频识别RFID标签中携带有转向信息，根据所述转向信息控制所述自主移动底盘转向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向信息控制所述自主移动底盘转向，包括：

根据所述转向信息控制所述自主移动底盘两轮差速实现转向。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自主移动底盘转向之后，再次通过所述视觉组件获取导航地图。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在读取到的所述RFID标签中携带有直行信息时，控制所述自主移动底盘直行并关闭导航。

7.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条程序指令，所述至少一条程序指令用于被处理器加载并执行以实现如权利要求3至6任一所述的方法。