[发明专利]自主移动底盘、连栋温室底盘换轨方法和存储介质

说明书

本申请公开了一种自主移动底盘、连栋温室底盘换轨方法和存储介质，涉及自动化作业技术领域，所述底盘包括：主体组件、驱动组件、轮系组件、控制组件、二层搭载底盘；轮系组件由地轮、轨道驱动轮、万向轮、轨道导向轮组成，控制组件由视觉组件、控制器、电机驱动组件、射频识别RFID定位组件、二层执行机构控制接口组件组成；所述视觉组件用于获取导航地图；所述控制器用于控制所述电机驱动组件驱动所述移动底盘移动；所述RFID定位组件，用于在检测到RFID标签时，根据所述RFID标签的转向信息触发所述移动底盘转向；解决了现有技术中需要人工辅助，作业效率较低的问题，达到了可以自动进行进轨、出轨和换轨，提高作业效率的效果。

技术领域

本发明涉及自主移动底盘、连栋温室底盘换轨方法和存储介质，属于自动化作业技术领域。

背景技术

连栋温室已经在国内外广泛应用，连栋温室地面铺设的管道不仅作为加温使用，也是温室内作业设备的行走轨道，已经形成规范化种植模式。其种植工况的特点对温室内作业底盘的自动化、智能化、效率和通用性有更高的要求。但目前用于温室内运输、施药、采收等作业的底盘仅仅具备在轨道或地面行驶的功能，在地面行走或换轨时仍然需要人工完成，人工作业时，对准轨道存在较大的不确定性，因此费时费力，作业效率低。同时，部分温室作业机器人都是根据不同的执行机构设计不同的移动底盘，其结构、行走方式、成本、作业效率、智能化程度各异，不能满足通用性作业底盘的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自主移动底盘、连栋温室底盘换轨方法和存储介质，用于解决现有技术中存在的问题。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

根据第一方面，本发明实施例提供了一种自主移动底盘，所述底盘包括：主体组件、驱动组件、轮系组件、控制组件、二层搭载底盘；轮系组件由地轮、轨道驱动轮、万向轮、轨道导向轮组成，控制组件由视觉组件、控制器、电机驱动组件、射频识别RFID定位组件、二层执行机构控制接口组件组成；

所述视觉组件用于获取导航地图；

所述控制器用于控制所述电机驱动组件驱动所述移动底盘移动；

所述RFID定位组件，用于在检测到RFID标签时，根据所述RFID标签的转向信息触发所述移动底盘转向。

可选的，所述地轮的半径和轨道驱动轮半径差等于连栋温室供暖管道直径和排气螺栓的高度和。

可选的，所述轨道导向轮包括前轨道导向轮和后轨道导向轮，所述前轨道导向轮与所述后轨道导向轮的直径的差值为预设差值。

可选的，所述万向轮包括前万向轮和后万向轮，所述后万向轮与所述前万向轮的安装高度的差值为预设差值。

可选的，所述底盘还包括防撞组件，所述防撞组件包括超声波组件和防撞机构。

第二方面，提供了一种连栋温室底盘换轨方法，所述方法用于第一方面所述的底盘中，所述方法包括：

根据所述视觉组件获取连栋温室内的导航地图；

根据所述导航地图控制所述自主移动底盘移动；

在读取到的视频识别RFID标签中携带有转向信息，根据所述转向信息控制所述自主移动底盘转向。

可选的，所述根据所述转向信息控制所述自主移动底盘转向，包括：

根据所述转向信息控制所述自主移动底盘两轮差速实现转向。

可选的，所述方法还包括：

在所述自主移动底盘转向之后，再次通过所述视觉组件获取导航地图。

可选的，所述方法还包括：