[发明专利]抓取机构

权利要求书

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

第一筒体(10)；

钩爪组件，至少部分位于所述第一筒体(10)内，所述钩爪组件可相对于所述第一筒体(10)转动；

多个第一定位件(21)，沿所述第一筒体(10)的周向间隔设置在所述第一筒体(10)的底部，各所述第一定位件(21)沿所述第一筒体(10)的轴向可移动；

至少一个第二定位件(22)，位于多个所述第一定位件(21)的上方并与所述钩爪组件同步转动，当多个所述第一定位件(21)处于自由状态时，所述第一定位件(21)与所述第二定位件(22)之间具有间隙，当多个所述第一定位件(21)中的部分被抵顶后向上移动时，该部分的所述第一定位件(21)与所述第二定位件(22)中的至少部分接触并卡住该部分所述第二定位件(22)，以限制所述第二定位件(22)和所述钩爪组件的转动。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：

所述第二定位件(22)为多个，多个所述第二定位件(22)沿所述钩爪组件的周向间隔设置。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于：

多个所述第一定位件(21)围成的区域与多个所述第二定位件(22)围成的区域在所述第一筒体(10)的轴向方向上的投影完全重合。

4.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：

所述第二定位件(22)在所述第一筒体(10)的轴向方向上相对于所述第一筒体(10)的位置始终不变。

5.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：

所述第一筒体(10)的侧壁上设有第一滑槽(11)，所述第一滑槽(11)沿所述第一筒体(10)的周向方向延伸，所述钩爪组件具有第一滑动导向件(31)，所述第一滑动导向件(31)插入至所述第一滑槽(11)内。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于：

所述第一滑槽(11)的第一端在所述第一筒体(10)的轴向方向上高于所述第一滑槽(11)的第二端。

7.根据权利要求5或6所述的抓取机构，其特征在于，还包括：

第二筒体(40)，套设在所述钩爪组件上并位于所述钩爪组件和所述第一筒体(10)之间，所述第二筒体(40)的侧壁上设有第二滑槽(41)，所述第一滑动导向件(31)穿过所述第二滑槽(41)，所述第二定位件(22)设置在所述第二筒体(40)的底部，

当所述钩爪组件转动时，所述第一滑动导向件(31)抵住所述第二滑槽(41)在所述第二筒体(40)周向上的槽壁以带动所述第二筒体(40)和所述第二定位件(22)转动，当所述第一定位件(21)与所述第二定位件(22)接触时，所述第二筒体(40)停止转动，在所述第二滑槽(41)的槽壁的阻挡下所述钩爪组件停止转动。

8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于：

所述第二滑槽(41)沿所述第二筒体(40)的轴向方向延伸。

9.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于：

所述第二筒体(40)与所述第一筒体(10)之间设置有第一轴承。

10.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：

所述第一定位件(21)和/或所述第二定位件(22)为定位柱。

11.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，还包括：

支承结构(50)，所述支承结构(50)内具有空腔，所述支承结构(50)的底部具有通孔，所述支承结构(50)的顶部具有避让口，所述通孔和所述避让口与所述空腔连通，多个所述第一定位件(21)位于所述空腔内，所述第一定位件(21)的底端通过所述通孔向下穿出，当所述第一定位件(21)被抵顶后向上移动时，所述第一定位件(21)的顶端通过所述避让口向上穿出。