[发明专利]抓取机构

说明书

本发明公开了一种抓取机构，包括：第一筒体；钩爪组件，至少部分位于第一筒体内，钩爪组件可相对于第一筒体转动；多个第一定位件，沿第一筒体的周向间隔设置在第一筒体的底部，各第一定位件沿第一筒体的轴向可移动；至少一个第二定位件，位于多个第一定位件的上方并与钩爪组件同步转动，当多个第一定位件处于自由状态时，第一定位件与第二定位件之间具有间隙，当多个第一定位件中的部分被抵顶后向上移动时，该部分的第一定位件与第二定位件中的至少部分接触，以限制第二定位件和钩爪组件的转动。本发明的技术方案能够提高抓取机构的操作准确性，并且结构简单，小型化后可适用于狭小空间。

技术领域

本发明涉及抓具技术领域，具体涉及一种抓取机构。

背景技术

目前，在某些设备中，零部件需要在狭小空间内进行安装、拆卸或更换等操作，这些零部件上部具有一字型把手结构。例如，在用于核电站的过滤器中，滤芯或滤芯保持架上部设有一字型把手结构，需要通过抓具对滤芯或滤芯保持架进行各项操作。

然而，现有的抓具无法适用于上述狭小空间内带有一字型把手的零部件的抓取和存放，特别是在狭小空间内更加不便于对抓具中抓钩与一字型把手之间进行周向定位，从而容易影响到抓具的操作准确性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的抓取机构。

根据本发明的一个方面，提供了一种抓取机构，包括：第一筒体；钩爪组件，至少部分位于第一筒体内，钩爪组件可相对于第一筒体转动；多个第一定位件，沿第一筒体的周向间隔设置在第一筒体的底部，各第一定位件沿第一筒体的轴向可移动；至少一个第二定位件，位于多个第一定位件的上方并与钩爪组件同步转动，当多个第一定位件处于自由状态时，第一定位件与第二定位件之间具有间隙，当多个第一定位件中的部分被抵顶后向上移动时，该部分的第一定位件与第二定位件中的至少部分接触，以限制第二定位件和钩爪组件的转动。

进一步地，第二定位件为多个，多个第二定位件沿钩爪组件的周向间隔设置。

进一步地，多个第一定位件围成的区域与多个第二定位件围成的区域在第一筒体的轴向方向上的投影完全重合。

进一步地，第二定位件在第一筒体的轴向方向上相对于第一筒体的位置始终不变。

进一步地，第一筒体的侧壁上设有第一滑槽，第一滑槽沿第一筒体的周向方向延伸，钩爪组件具有第一滑动导向件，第一滑动导向件插入至第一滑槽内。

进一步地，第一滑槽的第一端在第一筒体的轴向方向上高于第一滑槽的第二端。

进一步地，还包括：第二筒体，套设在钩爪组件上并位于钩爪组件和第一筒体之间，第二筒体的侧壁上设有第二滑槽，第一滑动导向件穿过第二滑槽，第二定位件设置在第二筒体的底部，当钩爪组件转动时，第一滑动导向件抵住第二滑槽在第二筒体周向上的槽壁以带动第二筒体和第二定位件转动，当第一定位件与第二定位件接触时，第二筒体停止转动，在第二滑槽的槽壁的阻挡下钩爪组件停止转动。

进一步地，第二滑槽沿第二筒体的轴向方向延伸。

进一步地，第二筒体与第一筒体之间设置有第一轴承。

进一步地，第一定位件和/或第二定位件为定位柱。

进一步地，还包括：支承结构，支承结构内具有空腔，支承结构的底部具有通孔，支承结构的顶部具有避让口，通孔和避让口与空腔连通，多个第一定位件位于空腔内，第一定位件的底端通过通孔向下穿出，当第一定位件被抵顶后向上移动时，第一定位件的顶端通过避让口向上穿出。

进一步地，还包括：底座，第一筒体设置在底座上，底座具有导向斜面，多个第一定位件位于导向斜面的内侧且位于导向斜面的上方，导向斜面与多个第一定位件之间的距离由上至下逐渐增大。