[发明专利]区域边界的确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种区域边界的确定方法，其特征在于，包括：

获取无人设备在目标区域内的多个轨迹点；

根据所述多个轨迹点和所述无人设备的喷幅，生成多个外接矩形，并根据所述多个外接矩形，生成所述目标区域的区域边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个轨迹点和所述无人设备的喷幅，生成多个外接矩形，并根据所述多个外接矩形，生成所述目标区域的区域边界，包括：

根据由两两相邻轨迹点构成的局部路线和无人设备的喷幅，生成与各局部路线分别对应的外接矩形，并根据各外接矩形生成完整路线的外接多边形；

根据所述外接多边形，生成所述目标区域的区域边界。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人设备在目标区域内的多个轨迹点，包括：

获取所述无人设备在目标区域内进行全受控作业后，形成的所述多个轨迹点；或者

获取所述无人设备在目标区域内进行半受控作业后，形成的所述多个轨迹点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据由两两相邻轨迹点构成的局部路线和无人设备的喷幅，生成与局部路线对应的外接矩形，包括：

获取由当前处理的两个相邻轨迹点构成的目标局部路线；

以所述目标局部路线为长边中线，所述喷幅为宽边长度，生成与所述目标局部路线匹配的外接矩形。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据各外接矩形生成完整路线的外接多边形之前，还包括：

如果确定与相邻的两个局部路线对应的外接矩形之间存在异形空档，则生成用于填充所述异形空档的新的填充多边形；

根据各外接矩形生成完整路线的外接多边形，包括：

将各所述外接矩形以及各所述填充多边形进行组合，得到与所述完整路线匹配的外接多边形。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，如果确定与相邻的两个局部路线对应的外接矩形之间存在异形空档，则生成用于填充所述异形空档的新的填充多边形，包括：

获取与相邻的第一局部路线和第二局部路线分别对应的第一外接矩形和第二外接矩形，第一局部路线与第二局部路线具有共同的目标轨迹点；

如果第一局部路线与第二局部路线之间的内角大于等于设定门限阈值，则在第一外接矩形和第二外接矩形中，分别获取第一外沿边以及第二外沿边；

根据所述第一外延边和所述第二外延边，形成一个填充多边形。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在第一外接矩形和第二外接矩形中，分别获取第一外沿边以及第二外沿边，包括：

在所述第一外接矩形中，获取背朝所述内角且与所述第一局部路线平行的矩形边作为所述第一外沿边；

在所述第二外接矩形中，获取背朝所述内角且与所述第二局部路线平行的矩形边，作为所述第二外沿边。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第一外延边和所述第二外延边，形成一个填充多边形，包括：

将所述第一外沿边与所述第二外沿边分别朝向所述目标轨迹点方向进行延伸；

将所述第一外沿边与所述第二外沿边延伸后与第一外接矩形和第二外接矩形共同构成的多边形，作为所述填充多边形。