[发明专利]区域边界的确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种区域边界的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取无人设备在目标区域内的多个轨迹点；根据所述多个轨迹点和所述无人设备的喷幅，生成多个外接矩形，并根据所述多个外接矩形，生成所述目标区域的区域边界。本发明实施例的技术方案提供了一种确定区域边界的新方式，避免了由人工测绘方式确定区域边界带来的各种问题，彻底避免了人力成本的投入，提高了区域边界的生成效率。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种区域边界的确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着无人设备技术的不断发展，越来越多的人选择农业无人设备进行农林植保作业。农业无人设备可以在全自动作业模式下，根据预先规划的作业路线进行自动作业，以无人机为例，农业无人机可以在获取飞行路线后，在飞行路径上进行相应的喷洒作业，例如，喷洒药剂、种子、或者粉剂等。

现有技术在控制农业无人设备采用全自动模式进行自动作业之前，需要首先对需要作业的地块进行测绘以获取作业边界，然后再根据作业边界生成作业路线提供给农业无人设备，上述地块测绘的过程需要人工使用测绘工具进行实地测绘，人力成本高，耗时长，作业边界的生成效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种区域边界的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，以提供一种确定目标区域的区域边界的新方式，提高区域边界的生成效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种区域边界的确定方法，包括：

获取无人设备在目标区域内的多个轨迹点；

根据所述多个轨迹点和所述无人设备的喷幅，生成多个外接矩形，并根据所述多个外接矩形，生成所述目标区域的区域边界。

可选的，根据所述多个轨迹点和所述无人设备的喷幅，生成多个外接矩形，并根据所述多个外接矩形，生成所述目标区域的区域边界，包括：

根据由两两相邻轨迹点构成的局部路线和无人设备的喷幅，生成与各局部路线分别对应的外接矩形，并根据各外接矩形生成完整路线的外接多边形；

根据所述外接多边形，生成所述目标区域的区域边界。

可选的，获取无人设备在目标区域内的多个轨迹点，包括：

获取所述无人设备在目标区域内进行全受控作业后，形成的所述多个轨迹点；或者

获取所述无人设备在目标区域内进行半受控作业后，形成的所述多个轨迹点。

可选的，根据由两两相邻轨迹点构成的局部路线和无人设备的喷幅，生成与局部路线对应的外接矩形，包括：

获取由当前处理的两个相邻轨迹点构成的目标局部路线；

以所述目标局部路线为长边中线，所述喷幅为宽边长度，生成与所述目标局部路线匹配的外接矩形。

可选的，在根据各外接矩形生成完整路线的外接多边形之前，还包括：

如果确定与相邻的两个局部路线对应的外接矩形之间存在异形空档，则生成用于填充所述异形空档的新的填充多边形；

根据各外接矩形生成完整路线的外接多边形，包括：

将各所述外接矩形以及各所述填充多边形进行组合，得到与所述完整路线匹配的外接多边形。

可选的，如果确定与相邻的两个局部路线对应的外接矩形之间存在异形空档，则生成用于填充所述异形空档的新的填充多边形，包括：

获取与相邻的第一局部路线和第二局部路线分别对应的第一外接矩形和第二外接矩形，第一局部路线与第二局部路线具有共同的目标轨迹点；