[发明专利]航行设备的定点控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种航行设备的定点控制方法，其特征在于，包括：

获取航行设备当前的第一位置信息以及期望锚泊点的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，识别所述航行设备当前所处的航行区域；

若所述航行区域为缓冲区，则确定所述航行设备在所述缓冲区内的航向与航速；

控制所述航行设备按照所述航向与航速由所述缓冲区向怠速区航行；

当所述航行设备航行至所述缓冲区与所述怠速区交接处时，控制所述航行设备处于怠速状态并保持当前航向，以使所述航行设备在所述交接处锚泊；

其中，所述怠速区为所述航行设备与所述期望锚泊点之间的距离小于第一距离阈值的区域；

当所述航行设备处于所述怠速区内时，通过如下公式，确定所述航行设备在所述怠速区内的目标航向：

ψ_d2＝(1-(d²/R₁²))*ψ+(d²/R₁²)*atan2(y_d-y，x_d-x)

其中，ψ_d2为所述航行设备在所述怠速区内的目标航向，(x，y)和(x_d，y_d)分别为所述第一位置信息和所述第二位置信息对应的坐标值，u为预设航速，d为所述航行设备与所述期望锚泊点之间的距离，R₁为所述第一距离阈值，ψ为所述航行设备的艏向与目标线之间的角度，所述目标线为所述航行设备的当前位置与所述期望锚泊点之间的连线；

控制所述航行设备保持怠速状态并调整至所述目标航向，以控制所述航行设备在所述交接处锚泊。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，识别所述航行设备当前所处的航行区域，包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述航行设备与所述期望锚泊点之间的距离；

根据所述航行设备与所述期望锚泊点之间的距离，识别所述航行设备当前所处的航行区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缓冲区为所述航行设备与所述期望锚泊点之间的距离大于或等于第一距离阈值且小于第二距离阈值之间的区域；通过如下公式，确定所述航行设备在所述缓冲区内的航向与航速：

ψ_d1＝atan2(y_d-y，x_d-x)

u_d1＝u*(d-R₁)/(R₂-R₁)

其中，ψ_d1为所述航行设备在所述缓冲区内的航向，u_d1为所述航行设备在所述缓冲区内的航速，(x，y)和(x_d，y_d)分别为所述第一位置信息和所述第二位置信息对应的坐标值，u为预设航速，d为所述航行设备与所述期望锚泊点之间的距离，R₁和R₂分别为所述第一距离阈值和所述第二距离阈值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述航行区域还包括启动区，所述启动区为所述航行设备与所述期望锚泊点之间的距离大于或等于所述第二距离阈值的区域，所述方法还包括：

若所述航行区域为启动区，则控制所述航行设备按照预设航速航行至所述缓冲区。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一距离阈值为所述航行设备的长度的第一倍数，所述第二距离阈值为所述航行设备的长度的第二倍数，所述第一倍数小于所述第二倍数。