[发明专利]航行设备的定点控制方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例适用于船舶控制技术领域，提供了一种航行设备的定点控制方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取航行设备当前的第一位置信息以及期望锚泊点的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，识别所述航行设备当前所处的航行区域；若所述航行区域为缓冲区，则确定所述航行设备在所述缓冲区内的航向与航速；控制所述航行设备按照所述航向与航速由所述缓冲区向怠速区航行；当所述航行设备航行至所述缓冲区与所述怠速区交接处时，控制所述航行设备处于怠速状态并保持当前航向，以使所述航行设备在所述交接处锚泊。采用上述方法，可以实现对航行设备的定点控制。

技术领域

本申请实施例属于船舶控制技术领域，特别是涉及一种航行设备的定点控制方法、装置及电子设备。

背景技术

对于船舶等航行设备的定点控制，通常可采用两种方式来实现。第一种是针对具备动力定位功能的船只，可通过矢量推力的输出，较为精准地控制船只保持在目标点附近。第二种是针对具有动力开关的船只，在船只到达目标点后，保持怠速或主机关机，将推力将为零。当船只在外界的风浪或水流联合作用下持续偏离目标点且偏离距离超过一定阈值(例如100米)后，主机开机，控制船只从当前位置朝向目标点航行。在船只到达目标点后，重复怠速或关机动作。

对于上述第一种方式，要求船只具备动力定位的能力，即船只需要具备全方位驱动的能力。但对于大多数船只而言，一般只有前进推力和转艏力矩两个自由度的控制输入量，即船只是欠驱动状态的，不具备动力定位的能力。此外，即使在动力定位模式下，如果船只的艏向非迎流，那么侧向迎流可能增大受力，将会导致多个推进器因控制力分配造成额外的功率输出，使得船只的节能性较差，对长时间的水上定点作业带来不利影响。

对于上述第二种方式，当外界环境扰动，尤其是海面或河道中水流流速较大时，船只会在目标点和水流方向的下游位置之间频繁移动，导致主机频繁的开机、关机。由于船只位置是不连续的，对于需要精准定点作业的船只而言，这种方式限制了一些测量作业的正常进行。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种航行设备的定点控制方法、装置及电子设备，用以实现对航行设备的定点控制。

本申请实施例的第一方面提供了一种航行设备的定点控制方法，包括：

获取航行设备当前的第一位置信息以及期望锚泊点的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，识别所述航行设备当前所处的航行区域；

若所述航行区域为缓冲区，则确定所述航行设备在所述缓冲区内的航向与航速；

控制所述航行设备按照所述航向与航速由所述缓冲区向怠速区航行；

当所述航行设备航行至所述缓冲区与所述怠速区交接处时，控制所述航行设备处于怠速状态并保持当前航向，以使所述航行设备在所述交接处锚泊。

本申请实施例的第二方面提供了一种航行设备的定点控制装置，包括：

位置信息获取模块，用于获取航行设备当前的第一位置信息以及期望锚泊点的第二位置信息；

航行区域识别模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，识别所述航行设备当前所处的航行区域；

航向与航速确定模块，用于若所述航行区域为缓冲区，则确定所述航行设备在所述缓冲区内的航向与航速；

缓冲区航行控制模块，用于控制所述航行设备按照所述航向与航速由所述缓冲区向怠速区航行；

锚泊控制模块，用于在所述航行设备航行至所述缓冲区与所述怠速区交接处时，控制所述航行设备处于怠速状态并保持当前航向，以使所述航行设备在所述交接处锚泊。