[发明专利]人体姿态估计方法、装置、存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种人体姿态估计方法，其特征在于，所述方法包括：

获取人体四肢的骨骼热图；

获取人体全身的关节热图；

根据所述骨骼热图结合所述关节热图估计人体姿态。

2.如权利要求1所述的人体姿态估计方法，其特征在于，所述根据所述骨骼热图结合所述关节热图估计人体姿态，包括：

根据所述骨骼热图，从所述关节热图中识别出具有歧义的第一关节点；

从所述关节热图中识别出第二关节点，所述第二关节点和所述第一关节点基于人体结构相互对称；

根据所述第二关节点结合所述骨骼热图消除所述关节热图内的第一关节点的歧义，得到目标关节热图，所述目标关节热图被用于估计所述人体姿态。

3.如权利要求2所述的人体姿态估计方法，其特征在于，所述骨骼热图，用于描述人体四肢的各骨骼点的热图值，所述根据所述骨骼热图，从所述关节热图中识别出具有歧义的第一关节点，包括：

从所述关节热图内确定出人体四肢的骨骼区域；

从所述骨骼热图中，确定出与所述骨骼区域对应部分的热图值；

若所述与所述骨骼区域对应部分的热图值不满足设定条件，则从所述关节热图内所述骨骼区域包含的关节点中识别出所述第一关节点。

4.如权利要求3所述的人体姿态估计方法，其特征在于，所述骨骼热图，还用于描述各所述骨骼点的位置，所述根据所述第二关节点结合所述骨骼热图消除所述关节热图内的第一关节点的歧义，得到目标关节热图，包括：

确定所述第一关节点对应于所述骨骼热图中的第一骨骼点位置，并确定所述第二关节点对应于所述骨骼热图中的第二骨骼点位置；

采用所述第二骨骼点位置，结合预设策略修正所述第一骨骼点位置，得到目标骨骼点位置；

根据所述目标骨骼点位置，消除所述关节热图内的第一关节点的歧义，得到目标关节热图。

5.如权利要求4所述的人体姿态估计方法，其特征在于，所述采用所述第二骨骼点位置，结合预设策略修正所述第一骨骼点位置，得到目标骨骼点位置，包括：

从所述骨骼热图中识别出与所述第一骨骼点位置对应的中间骨骼点位置，所述第一骨骼点位置和所述中间骨骼点位置分别为相同肢体骨骼两端的骨骼点位置；

从所述骨骼热图中识别出与所述第一骨骼点位置相关的第一骨骼热图，并识别出所述第二骨骼点位置相关的第二骨骼热图；

根据所述第一骨骼热图的第一波峰值，和所述第二骨骼热图的第二波峰值，以及所述中间骨骼点位置从所述骨骼热图中识别出目标波峰值所对应的位置；

将所述目标波峰值所对应的位置作为所述目标骨骼点位置。

6.如权利要求5所述的人体姿态估计方法，其特征在于，所述根据所述第一骨骼热图的第一波峰值，和所述第二骨骼热图的第二波峰值，以及所述中间骨骼点位置从所述骨骼热图中识别出目标波峰值所对应的位置，包括：

形成所述第一波峰值和中间骨骼点位置之间的第一连线，并形成所述第二波峰值和中间骨骼点位置之间的第二连线；

结合所述第一连线的第一置信度将所述第一连线叠加至所述骨骼热图中，以及结合所述第二连线的第二置信度将所述第二连线叠加至所述骨骼热图中；

在叠加之后，确定所述第一连线对应骨骼的第一骨骼置信度，并确定所述第二连线对应骨骼的第二骨骼置信度；

对所述第一骨骼置信度和所述第一波峰值的置信度进行加权求和得到第一和值，对所述第二骨骼置信度和所述第二波峰值的置信度进行加权求和得到第二和值；

将所述第一和值和所述第二和值中值较大的和值对应的波峰值作为所述目标波峰值，并识别出目标波峰值所对应的位置。

7.如权利要求4-6任一项所述的人体姿态估计方法，其特征在于，所述根据所述目标骨骼点位置，消除所述关节热图内的第一关节点的歧义，得到目标关节热图，包括：

根据所述目标骨骼点位置，调整所述关节热图内的第一关节点的位置，从而将调整位置后的关节热图作为所述目标关节热图。