[发明专利]一种基于视觉的深水潜器水下保障平台

权利要求书

1.一种基于视觉的深水潜器水下保障平台，其特征在于：包括箱体、吊钩回收机构、圆环回收机构、缠绕物清理机构和驱动机构；所述吊钩回收机构和缠绕物清理机构分别设于箱体相对的两侧，与安装吊钩回收机构的箱体的一侧垂直的箱体的另两侧分别安装有圆环回收机构；

所述箱体的顶部设有把手，箱体通过把手与起重机连接；

所述吊钩回收机构包括安装于箱体侧边的第一底板、安装于第一底板上的第一转动液压缸、通过第一转动液压缸驱动的第一连接杆、与第一连接杆转动连接的第二连接杆、安装于第二连接杆上的第二摄像头以及安装于第二连接杆一端的套管和吊钩结构，所述套管内卡设有第三连接杆，第三连接杆的顶部设有绳扣，第三连接杆与吊钩结构连接，所述吊钩结构包括第四连接杆、第一吊钩和第二吊钩，所述第四连接杆与第三连接杆的一端连接，第四连接杆的两侧分别设有第一吊钩和第二吊钩，第一吊钩和第二吊钩铰接，同时与第四连接杆铰接，第一吊钩和第二吊钩之间通过弹簧链连接，第一吊钩和第二吊钩的两端厚度小于中间厚度；

所述圆环回收机构包括安装于箱体侧边的挡板、沿着挡板的轴向延伸的呈环形分布的数个连接板、数个连接板的另一端连接的圆环、挡板上安装的第一摄像头以及圆环上安装的限定装置，所述限定装置包括第一固定板、第二固定板和第二丝杆，所述第一固定板和第二固定板对称安装于圆环上，第一固定板和第二固定板上设有相对应的穿孔，第二固定板上安装有第二丝杆电机，第二丝杆电机的输出端设于外壳内，所述外壳与第二固定板通过固定杆连接，第二丝杆穿过外壳和第二固定板设置，第二丝杆电机的输出端通过同步带与第二丝杆连接，第二固定板的穿孔内设有与第二丝杆相对应的内螺纹；

所述缠绕物清理机构包括安装于箱体侧边的第二底板、安装于第二底板上的第二转动液压缸以及设于第二转动液压缸上方的第一丝杆电机、第一丝杆、伸缩杆外杆、伸缩杆内杆、安装于伸缩杆内杆上的第三摄像头和清理装置，所述第一丝杆电机驱动第一丝杆转动，第一丝杆上螺纹连接有伸缩杆外杆，第一丝杆带动伸缩杆外杆上下移动，伸缩杆外杆同时穿过两导杆，伸缩杆外杆沿着导杆移动，伸缩杆外杆内套设有伸缩杆内杆，伸缩杆内杆的一端侧边连接有支撑板，支撑板的下方安装有第一刀片，支撑杆的上方安装有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和第二气缸均与第二刀片固定套连接，第二刀片固定套上连接有第二刀片，所述第一刀片和第二刀片相对设置；

所述驱动机构包括液压缸和推进器，所述液压缸的一端通过万向节与箱体的底部连接，另一端通过虎克铰与推进器连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的深水潜器水下保障平台，其特征在于：所述液压缸的数量为三个，呈环形均匀分布于箱体的底部。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的深水潜器水下保障平台，其特征在于：所述箱体的顶部和侧边安装有照明灯。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的深水潜器水下保障平台，其特征在于：所述第一连接杆的上部与下部之间通过第一转轴转动连接，第一转轴通过第一电机驱动转动，第一连接杆与第二连接杆通过第二转轴转动连接，第二转轴通过第二电机驱动转动。