[发明专利]一种基于视觉的深水潜器水下保障平台

说明书

本发明公开了一种基于视觉的深水潜器水下保障平台，它涉及水下保障平台技术领域。它包括箱体、吊钩回收机构、圆环回收机构、缠绕物清理机构和驱动机构；吊钩回收机构和缠绕物清理机构分别设于箱体相对的两侧，箱体的另两侧分别安装有圆环回收机构；吊钩回收机构可对无故障潜器的吊环进行吊装收回，圆环回收机构可对有故障的潜器进行回收，缠绕物清理机构可对深水潜器螺旋桨上的异物进行清理；驱动机构可对箱体进行驱动，箱体的顶部设有把手，箱体通过把手与起重机连接。本发明的优点在于：能够对故障潜器和非故障潜器进行不同的回收方式，对于无故障潜器可以简化回收步骤，节约能耗，且可对深水潜器上缠绕的异物进行清理。

技术领域

本发明涉及水下保障平台技术领域，具体涉及一种基于视觉的深水潜器水下保障平台。

背景技术

针对大面积深海探索与资源开发的海洋战略重大需求，需研究能实现深水潜器无人化集群作业并保障其有效工作的水下无人平台，重点突破深海环境下的机电部件及其系统制备、大功率水下自主快速充电和信息交互、水下设备无人检测与维护、潜器的智能化作业与回舱、多潜器无人作业管控等关键技术，开展水下模块化全智能坞舱和水下多潜器集群作业的研究，为未来工程化、商业化的深水资源开采及海上安全工程打下技术基础。

对于深水潜器，需要通过深水潜器水下保障平台对其进行保障。现有技术中，公开了专利申请号为201810832408.3的专利潜艇保障船，其将潜艇保障船的下部制造成潜艇外形形式的深潜器，与潜艇保障船的上部迅速分离下潜，到达深海潜艇位置，抱住潜艇一同整体上浮至水面位置，使潜艇出舱口与潜艇保障船专用对接舱口对接，对潜艇实施救援保障。但是对于潜器均进行此种方式进行回收，再通过其他方式将潜器运回至岸上，会造成能量浪费，且深水潜器上缠绕的异物不能进行清理。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种基于视觉的深水潜器水下保障平台，能够对于故障潜器和非故障潜器进行不同的回收方式，对于无故障潜器可以简化回收步骤，节约能耗，且可对深水潜器上缠绕的异物进行清理。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：包括箱体、吊钩回收机构、圆环回收机构、缠绕物清理机构和驱动机构；所述吊钩回收机构和缠绕物清理机构分别设于箱体相对的两侧，与安装吊钩回收机构的箱体的一侧垂直的箱体的另两侧分别安装有圆环回收机构；

所述箱体的顶部设有把手，箱体通过把手与起重机连接；

所述吊钩回收机构包括安装于箱体侧边的第一底板、安装于第一底板上的第一转动液压缸、通过第一转动液压缸驱动的第一连接杆、与第一连接杆转动连接的第二连接杆、安装于第二连接杆上的第二摄像头以及安装于第二连接杆一端的套管和吊钩结构，所述套管内卡设有第三连接杆，第三连接杆的顶部设有绳扣，第三连接杆与吊钩结构连接，所述吊钩结构包括第四连接杆、第一吊钩和第二吊钩，所述第四连接杆与第三连接杆的一端连接，第四连接杆的两侧分别设有第一吊钩和第二吊钩，第一吊钩和第二吊钩铰接，同时与第四连接杆铰接，第一吊钩和第二吊钩之间通过弹簧链连接，第一吊钩和第二吊钩的两端厚度小于中间厚度；

所述圆环回收机构包括安装于箱体侧边的挡板、沿着挡板的轴向延伸的呈环形分布的数个连接板、数个连接板的另一端连接的圆环、挡板上安装的第一摄像头以及圆环上安装的限定装置，所述限定装置包括第一固定板、第二固定板和第二丝杆，所述第一固定板和第二固定板对称安装于圆环上，第一固定板和第二固定板上设有相对应的穿孔，第二固定板上安装有第二丝杆电机，第二丝杆电机的输出端设于外壳内，所述外壳与第二固定板通过固定杆连接，第二丝杆穿过外壳和第二固定板设置，第二丝杆电机的输出端通过同步带与第二丝杆连接，第二固定板的穿孔内设有与第二丝杆相对应的内螺纹；