[发明专利]基于双机器人协同工作的稳定杆感应淬火系统及淬火方法

权利要求书

1.基于双机器人协同工作的稳定杆感应淬火系统，包括第一机器人、第二机器人、机器人控制器和淬火控制器；所述第一机器人的末端设有稳定杆夹持装置，所述第二机器人的末端设有淬火线圈组件，所述机器人控制器用于控制所述第一机器人和所述第二机器人的工作；所述淬火控制器与所述机器人控制器通信连接；其特征在于，所述稳定杆夹持装置包括底座、一对第一夹爪、第一夹爪驱动机构、一对第二夹爪、第二夹爪驱动机构、第一淬火液喷射器和第二淬火液喷射器；所述第一夹爪驱动机构、所述第二夹爪驱动机构、所述第一淬火液喷射器和所述第二淬火液喷射器分别固定在所述底座上，第一夹爪驱动机构分别与一对第一夹爪相连，用于驱动一对第一夹爪张开和闭合，第二夹爪驱动机构分别与一对第二夹爪相连，用于驱动一对第二夹爪张开和闭合；所述第一淬火液喷射器用于将淬火液施加到稳定杆的其中一个拐角，所述第二淬火液喷射器用于将淬火液施加到稳定杆中部杆身上靠近稳定杆另一个拐角的一段杆身；

所述淬火线圈组件包括感应加热线圈和淬火液喷淋套，所述淬火液喷淋套套设于所述感应加热线圈外，淬火液喷淋套的内壁与感应加热线圈的外壁相连；淬火液喷淋套的底部设有多个喷淋孔，所述多个喷淋孔位于感应加热线圈的底面的下方；

所述淬火控制器用于控制所述第一夹爪驱动机构、所述第二夹爪驱动机构、所述感应加热线圈、所述淬火液喷淋套、所述第一淬火液喷射器和所述第二淬火液喷射器的工作。

2.根据权利要求1所述的基于双机器人协同工作的稳定杆感应淬火系统，其特征在于，所述底座设有第一导轨和第二导轨；

所述一对第一夹爪可滑移地设置于所述第一导轨；所述第一夹爪驱动机构包括第一双出杆气缸，所述第一双出杆气缸分别与一对第一夹爪相连；

所述一对第二夹爪可滑移地设置于所述第二导轨；所述第二夹爪驱动机构包括第二双出杆气缸，所述第二双出杆气缸分别与一对第二夹爪相连。

3.根据权利要求1所述的基于双机器人协同工作的稳定杆感应淬火系统，其特征在于，所述第一淬火液喷射器和所述第二淬火液喷射器的底面分别设有多个喷液孔，所述多个喷液孔包括多列沿径向方向排列的喷液孔。

4.根据权利要求1或3所述的基于双机器人协同工作的稳定杆感应淬火系统，其特征在于，所述稳定杆夹持装置包括第一控制阀和第二控制阀；

所述第一控制阀设置在与第一淬火液喷射器相连的第一供液管道上，所述第二控制阀设置在与第二淬火液喷射器相连的第二供液管道上；所述淬火控制器的第一输出端和第二输出端分别与第一控制阀的控制输入端和第二控制阀的控制输入端电连接。

5.根据权利要求4所述的基于双机器人协同工作的稳定杆感应淬火系统，其特征在于，所述稳定杆夹持装置包括分水器，所述分水器固定于所述底座，分水器分别连通所述第一供液管道和所述第二供液管道。

6.根据权利要求1所述的基于双机器人协同工作的稳定杆感应淬火系统，其特征在于，所述淬火线圈组件包括次级变压器和导电件；

所述次级变压器固定于所述第二机器人的末端，所述的导电件的一端与所述次级变压器的输出端连接，所述导电件的另一端与所述感应加热线圈连接。

7.根据权利要求6所述的基于双机器人协同工作的稳定杆感应淬火系统，，其特征在于，所述导电件和所述感应加热线圈均为中空结构，且导电件的内腔与所述感应加热线圈的内腔连通；

所述导电件设有将冷却液引入导电件内腔中的进液接头和将导电件内腔中的冷却液引出的出液接头。

8.根据权利要求1所述的基于双机器人协同工作的稳定杆感应淬火系统，其特征在于，所述淬火液喷淋套的底部设有锥形孔，所述多个喷淋孔设置在所述锥形孔的孔壁上，且该多个喷淋孔包括至少两组呈环形排列的喷淋孔。

9.根据权利要求1所述的基于双机器人协同工作的稳定杆感应淬火系统，其特征在于，所述的稳定杆中部杆身上靠近稳定杆另一个拐角部位的一段杆身的长度为50mm～60mm。

10.一种如权利要求1至9任意一项所述的稳定杆感应淬火系统的淬火方法，其特征在于，包括以下步骤：

将待淬火的稳定杆夹持于稳定杆夹持装置上，并使待淬火的稳定杆的其中一个拐角正对第一淬火液喷射器，使稳定杆中部杆身上靠近稳定杆另一个拐角的一段杆身正对第二淬火液喷射器；

机器人控制器控制第一机器人和第二机器人协同工作，使稳定杆以所述其中一个拐角先于所述另一个拐角的方式通过感应加热线圈，在稳定杆通过感应加热线圈的过程中，淬火控制器控制感应加热线圈持续加热，控制淬火液喷淋套持续向稳定杆喷淋淬火液，并且，在所述其中一个拐角通过感应加热线圈后，立即控制第一淬火液喷射器对所述其中一个拐角喷射淬火液，在稳定杆中部杆身上靠近稳定杆另一个拐角的一段杆身通过感应加热线圈后，立即控制第二淬火液喷射器对稳定杆中部杆身上靠近稳定杆另一个拐角的一段杆身喷射淬火液。