[发明专利]一种水下智能扫描微分激光尺

说明书

本发明公开了一种水下智能扫描微分激光尺，包括激光连接尺，所述激光连接尺固设在遥控无人潜水器上，所述激光连接尺的左端设置有激光装置，所述激光连接尺的右端设置有摄像装置，所述激光装置上固设有激光装置固定板，所述摄像装置上固设有摄像装置固定板，所述摄像装置内设置有数据处理模块，所述数据处理模块连接有图像采集模块，所述图像采集模块连接有惯导模块。本发明提供一种水下智能扫描微分激光尺，这种激光尺可以装配在遥控无人潜水器ROV上实现高精度水下深度测量，结构简单，操作方便；数据处理过程中，采用了曲率滤波，切合深度图场景，使用线激光大大提高深度数据获取效率，可以水下暗光图像增强，提高了激光测距效果感观。

技术领域

本发明涉及遥控无人潜水器ROV水下设备深度测量技术领域，具体来说，涉及一种水下智能扫描微分激光尺。

背景技术

ROV，即遥控无人潜水器，是用于水下观察、检查和施工的水下机器人，是无人水下航行器的一种，系统组成一般包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。功能多种多样，不同类型的ROV用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。ROV分为观察级和作业级观察级，ROV的核心部件是水下推进器和水下摄像系统，有时辅以导航、深度传感器等常规传感器，本体尺寸和重量较小，负荷较低，成本较低；作业级ROV用于水下打捞、水下施工等应用，尺寸较大，带有水下机械手、液压切割器等作业工具，造价高。

现有的水下扫描微分激光尺结构比较复杂，操作不方便，激光测量效率低，精度不够，不能融合多线深度。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种水下智能扫描微分激光尺，解决现有的水下扫描微分激光尺结构比较复杂，操作不方便，激光测量效率低，精度不够，不能融合多线深度。

为了实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样的：

设计一种水下智能扫描微分激光尺，包括激光连接尺，所述激光连接尺固设在遥控无人潜水器上，所述激光连接尺的左端设置有激光装置，所述激光连接尺的右端设置有摄像装置，所述激光装置上固设有激光装置固定板，所述摄像装置上固设有摄像装置固定板，所述摄像装置内设置有数据处理模块，所述数据处理模块连接有图像采集模块，所述图像采集模块连接有惯导模块，其中，所述图像采集模块用于对图像数据的采集，所述数据处理模块用于对数据信息的转换与运算，所述惯导模块用于导航定位，其中，所述图像采集模块用于对图像数据的采集，所述数据处理模块用于对数据信息的转换与运算，所述惯导模块用于导航定位。

进一步，所述摄像装置包括圆筒一，所述圆筒一的左端设置有前压盖一，所述前压盖一的内表面上设置有钢化玻璃一，所述圆筒一的右端设置有后密封盖一，所述圆筒一内固设有镜头电路板，所述数据处理模块、图像采集模块均设置在所述镜头电路板上，所述镜头电路板连接有惯导电路板，所述惯导模块固设在所述惯导电路板上，所述镜头电路板、钢化玻璃一之间设置有摄像头。

进一步，所述钢化玻璃一、摄像头之间设置有密封圈一。

进一步，所述圆筒一、后密封盖一之间设置有密封圈二。

进一步，所述激光装置包括圆筒二，所述圆筒二的左端设置有前压盖二，所述圆筒二的右端设置有后密封盖二，所述圆筒二内固设有激光器，所述激光器、前压盖二之间设置有钢化玻璃二。

进一步，所述钢化玻璃二、激光器之间设置有密封圈三。

进一步，所述激光器、后密封盖二之间设置有限位块。

进一步，所述激光装置固定板上设置有凹槽一，所述摄像装置固定板上设置有凹槽二，所述凹槽一的几何尺寸与所述激光装置的几何尺寸相适配，所述凹槽二的几何尺寸与所述摄像装置的几何尺寸相适配。