[发明专利]一种轮速传感器系统、无人驾驶矿车及控制方法

权利要求书

1.一种轮速传感器系统，其特征在于，包括：

轮速传感器(3)；

轮速控制器模块(2)，所述轮速控制器模块与所述轮速传感器以电缆连接，用于获取轮速传感器输出的脉冲信号，并能够将脉冲信号转化为轮速信号；

定位模块(5)，所述定位模块能够实时采集定位信息；

域控制器模块(6)，所述域控制器模块接收轮速控制器模块输出的轮速信号和所述定位模块的实时定位信号,并能够实时输出对车辆的控制信号。

2.根据权利要求1所述一种轮速传感器系统，其特征在于，所述轮速传感器为磁电式轮速传感器，且该轮速传感器的相对位置装配有齿圈(4)。

3.根据权利要求1所述一种轮速传感器系统，其特征在于，所述定位模块包括卫星定位模块(51)和惯性定向定位模块(52)，所述定位模块通过采集卫星定位信号和惯性定向定位信号并转化为实时定位信号输出。

4.根据权利要求1所述一种轮速传感器系统，其特征在于，所述域控制器模块与所述轮速控制器模块以及所述定位模块之间都是通过CAN总线进行信号传输。

5.一种无人驾驶矿车的控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1：轮速传感器获取脉冲信号，并反馈脉冲信号；

步骤S2：轮速控制器模块接收脉冲信号，并根据脉冲信号实时反馈无人驾驶矿车的轮速信号；

步骤S3：定位模块实时采集无人驾驶矿车的实时位置信息，并反馈实时定位信号；

步骤S4：域控制器模块接收轮速信号，以及实时定位信号，通过判断轮速信号和实时定位信号，然后输出对无人驾驶矿车的控制信号。

6.根据权利要求5所述一种无人驾驶矿车的控制方法，其特征在于，所述步骤S3采集实时位置信息，通过同时采集卫星定位模块的定位信息以及惯性定向定位模块的定位信息用于实时准确定位，并反馈实时定位信号。

7.根据权利要求5所述一种无人驾驶矿车的控制方法，其特征在于，所述步骤S4根据轮速信号和定位信号，域控制器模块对无人驾驶矿车进行行驶轨迹、车速的控制。

8.根据权利要求7所述一种无人驾驶矿车的控制方法，其特征在于，所述车速的控制包括加速、减速、停止等待。

9.一种无人驾驶矿车，其特征在于，包括：

车体(1)；

车轮(7)；以及

所述车轮装配于所述车体并应用有如权利要求1至8中任一项所述的一种无人驾驶矿车轮速传感器系统及控制方法。