[发明专利]一种轮速传感器系统、无人驾驶矿车及控制方法

说明书

本发明公开了一种轮速传感器系统、无人驾驶矿车及控制方法，包括：轮速传感器；轮速控制器模块，所述轮速控制器模块与所述轮速传感器以电缆连接，用于获取轮速传感器输出的脉冲信号，并能够将脉冲信号转化为轮速信号；定位模块，所述定位模块能够实时采集定位信息；域控制器模块，所述域控制器模块接收轮速控制器模块输出的轮速信号和所述定位模块的实时定位信号,并能够实时输出对车辆的控制信号，所述域控制器模块与所述轮速控制器模块以及所述定位模块之间都是通过CAN总线进行信号传输。本发明能够检测无人驾驶矿车在行驶中各车轮的工况，提高无人驾驶矿车的精确性和可靠性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体是涉及一种轮速传感器系统、无人驾驶矿车及控制方法。

背景技术

随着无人驾驶技术的高速发展和日渐成熟，无人驾驶技术中包含的感知层、决策层、控制层和执行层均成为行业研究的热点方向。各种类型的无人驾驶车辆研究也越来越多，同时也涌现出各种不同的研究成果。其中高速车辆的无人驾驶技术遇见瓶颈，短期内难以实现技术突破。但相对低速封闭场景的矿车无人驾驶技术则更具有可行性。常见的矿车由于行驶速度低，且没有道路车辆的法规要求，各车轮并无配置轮速传感器系统，只是采用变速器输出轴的转速信号来判断车辆的速度，通过速度信号实现对车辆的控制。此种方法并不能实时检测各车轮的工作工况，无法精确控制无人驾驶矿车的运动状态，并且无法因定位模块信号丢失对矿车进行精确定位。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种轮速传感器系统、无人驾驶矿车及控制方法，能够解决无人驾驶矿车行驶中无法检测车轮的工况，无法精确控制无人驾驶矿车行驶，以及易丢失无人驾驶矿车的精确定位。以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种轮速传感器系统，包括：

轮速传感器；

轮速控制器模块，所述轮速控制器模块与所述轮速传感器以电缆连接，用于获取轮速传感器输出的脉冲信号，并能够将脉冲信号转化为轮速信号；

定位模块，所述定位模块能够实时采集定位信息；

域控制器模块，所述域控制器模块接收轮速控制器模块输出的轮速信号和所述定位模块的实时定位信号,并能够实时输出对车辆的控制信号。

进一步地，所述轮速传感器为磁电式轮速传感器,且该轮速传感器的相对位置装配有齿圈。

进一步地，所述定位模块包括卫星定位模块和惯性定向定位模块，所述定位模块通过采集卫星定位信号和惯性定向定位信号并转化为实时定位信号输出。

进一步地，所述域控制器模块与所述轮速控制器模块以及所述定位模块之间都是通过CAN总线进行信号传输。

一种无人驾驶矿车的控制方法，包括：

步骤S1：轮速传感器获取脉冲信号，并反馈脉冲信号；

步骤S2：轮速控制器模块接收脉冲信号，并根据脉冲信号实时反馈无人驾驶矿车的轮速信号；

步骤S3：定位模块实时采集无人驾驶矿车的实时位置信息，并反馈实时定位信号；

步骤S4：域控制器模块接收轮速信号，以及实时定位信号，通过判断轮速信号和实时定位信号，然后输出对无人驾驶矿车的控制信号。

进一步地，所述步骤S3采集实时位置信息，通过同时采集卫星定位模块的定位信息以及惯性定向定位模块的定位信息用于实时准确定位，并反馈实时定位信号。

进一步地，所述步骤S4根据轮速信号和定位信号，域控制器模块对无人驾驶矿车进行行驶轨迹、车速的控制。

进一步地，所述车速的控制包括加速、减速、停止等待。