[发明专利]轮式机器人防压脚装置

说明书

本申请涉及移动设备技术领域，具体而言，涉及一种轮式机器人防压脚装置，其包括相对于机器人底盘固定设置的行程开关和阻挡支架，可阻挡支架活动地安装于机器人底盘并在滚轮的前方形成阻隔，阻挡支架遇障后能够活动以触发行程开关，从而使机器人停止行走。本申请提供的技术方案，通过在轮式机器人的底盘上设置包括行程开关和阻挡支架的防压脚装置来减小轮式机器人压脚的风险。阻挡支架能够在底盘下方活动，轮式机器人的滚轮转动以带动轮式机器人整体向前行走，当前方有障碍时，阻挡支架在滚轮前方首先触碰障碍受到推力，这使得阻挡支架被推动，阻挡支架被推动时触发行程开关，使得轮式机器人停止行走，避免轮式机器人继续行走造成压脚。

技术领域

本申请涉及移动设备技术领域，具体而言，涉及一种轮式机器人防压脚装置。

背景技术

移动设备譬如酒店机器人、送餐机器人等轮式机器人，一般通过传感器、探测器探测障碍以避障或防压脚，有时传感器、探测器等难免存在检测盲区或失灵情况，仍然存在可能压脚的安全风险。

发明内容

本申请旨在提供一种轮式机器人防压脚装置，以减小轮式机器人存在压脚的安全风险的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种轮式机器人防压脚装置，其包括：

行程开关，相对于机器人底盘固定设置；

阻挡支架，可活动地安装于机器人底盘并在滚轮的前方形成阻隔，所述阻挡支架遇障后能够活动以触发所述行程开关，从而使机器人停止行走。

本申请提供的技术方案，通过在轮式机器人的底盘上设置包括行程开关和阻挡支架的防压脚装置来减小轮式机器人压脚的风险。阻挡支架能够在底盘下方活动，轮式机器人的滚轮转动以带动轮式机器人整体向前行走，当前方有障碍时，阻挡支架在滚轮前方首先触碰障碍受到推力，这使得阻挡支架被推动，阻挡支架被推动时触发行程开关，使得轮式机器人停止行走，避免轮式机器人继续行走造成压脚。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述防压脚装置还包括固定座和弹性复位件，所述固定座固定在机器人底盘上，所述阻挡支架可活动地安装于所述固定座，所述弹性复位件连接所述固定座和所述阻挡支架。

在上述技术方案中，固定座起到方便安装阻挡支架和弹性复位件的作用，使本申请提供的防压脚装置还能够用于现有轮式机器人上。轮式机器人远离障碍时，弹性复位件驱使阻挡支架复位，释放行程开关。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述弹性复位件包括拉簧、扭簧、金属弹片中的一种。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述行程开关安装于所述固定座，所述阻挡支架上形成有朝向所述行程开关延伸的挤压部。

在上述技术方案中，阻挡支架遇障受力转动时，通过挤压部触发行程开关以实现机器人停止行走；阻挡支架复位后释放行程开关，以使行程开关断开。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述阻挡支架可移动地安装于所述固定座，所述阻挡支架的移动方向平行于滚轮的前进方向，所述行程开关位于所述阻挡支架的后方。

在上述技术方案中，阻挡支架遇障移动至触碰并闭合行程开关时，实现机器人停止行走。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述行程开关环绕所述固定座设置，所述行程开关的触发部位布置在所述行程开关的下端面上。

在上述技术方案中，阻挡支架遇障受力转动时，挤压部接触环形的行程开关的下端面以实现闭合行程开关；阻挡支架复位后断开行程开关。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述阻挡支架与所述固定座通过销轴连接。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述阻挡支架与所述固定座通过球铰连接，所述挤压部环绕所述阻挡支架的外表面。