[发明专利]机器人导航方法、机器人、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人导航方法，应用于机器人，其特征在于，包括：

获取当前所在的初始位置及要前往的目标位置；

若所述初始位置所在的第一层区域与所述目标位置所在的第二层区域位于不同水平高度，则基于跨高度导航地图进行路径规划，确定从所述初始位置到达所述目标位置的三维全局路径；其中所述跨高度导航地图为基于所述第一层区域对应的第一二维地图、所述第二层区域对应的第二二维地图以及跨高度通行空间的信息构建的地图，所述跨高度通行空间为连通所述第一层区域及所述第二层区域的通行空间；

根据所述三维全局路径、所述跨高度导航地图及连续跟踪的所述机器人的位置信息进行导航；

所述跨高度导航地图包括跨高度度量地图，所述第一二维地图包括第一度量地图，所述第二二维地图包括第二度量地图；

在所述若所述初始位置所在的第一层区域与所述目标位置所在的第二层区域位于不同水平高度，则基于跨高度导航地图进行路径规划，确定从所述初始位置到达所述目标位置的三维全局路径之前，还包括：

获取所述跨高度通行空间的信息，构建跨高度通行空间几何体；

将所述跨高度通行空间几何体的空间内部分割为多个边长为预设边长的立体网格单元，并确定每个所述立体网格单元对应的三维坐标，得到目标三维度量地图；

获取所述第一度量地图及所述第二度量地图，确定所述第一度量地图对应的高度信息及所述第二度量地图对应的高度信息，并将所述第一度量地图、所述第二度量地图与所述目标三维度量地图拼接，得到所述跨高度度量地图。

2.如权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述跨高度导航地图还包括跨高度拓扑地图，所述第一二维地图包括第一拓扑地图，所述第二二维地图包括第二拓扑地图；

在所述若所述初始位置所在的第一层区域与所述目标位置所在的第二层区域位于不同水平高度，则基于跨高度导航地图进行路径规划，确定从所述初始位置到达所述目标位置的三维全局路径之前，还包括：

获取所述第一拓扑地图及所述第二拓扑地图；

根据所述跨高度通行空间的信息，连接所述第一拓扑地图及所述第二拓扑地图的节点，并确定所述第一拓扑地图、所述第二拓扑地图中每个节点的三维坐标，得到跨高度拓扑地图。

3.如权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述跨高度导航地图包括跨高度度量地图和跨高度拓扑地图，所述若所述初始位置所在的第一层区域与所述目标位置所在的第二层区域位于不同水平高度，则基于跨高度导航地图进行路径规划，确定从所述初始位置到达所述目标位置的三维全局路径，包括：

若所述初始位置所在的第一层区域与所述目标位置所在的第二层区域位于不同高度，则基于所述跨高度拓扑地图进行路径规划，确定从所述初始位置到达所述目标位置的三维全局路径，所述三维全局路径由指定的节点及指定的边构成，所述指定的节点的位置信息通过三维坐标表示；

对应地，所述根据所述三维全局路径、所述跨高度导航地图及连续跟踪的所述机器人的位置信息进行导航，直至抵达所述目标位置，包括：

以所述初始位置作为机器人的当前位置；

根据所述三维全局路径及所述机器人的当前位置，确定当前的局部导航区域及当前的行进目标点；

根据实时检测的所述机器人的位置信息、所述行进目标点，基于所述跨高度度量地图中的局部导航区域的地图信息，确定局部路径并根据所述局部路径进行移动；

若所述行进目标点为所述目标位置，则结束；否则以所述行进目标点作为所述机器人当前位置，并返回执行所述根据所述三维全局路径及所述机器人的当前位置，确定当前的局部导航区域及当前的行进目标点的步骤，以继续向所述目标位置前进。