[发明专利]机器人导航方法、机器人、终端设备及存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人导航方法、机器人、终端设备及存储介质，方法包括：获取当前所在的初始位置及要前往的目标位置；若所述初始位置所在的第一层区域与所述目标位置所在的第二层区域位于不同水平高度，则基于跨高度导航地图进行路径规划，确定从所述初始位置到达所述目标位置的三维全局路径；其中所述跨高度导航地图为基于所述第一层区域对应的第一二维地图、所述第二层区域对应的第二二维地图以及跨高度通行空间的信息构建的地图；根据所述三维全局路径、所述跨高度导航地图及连续跟踪的所述机器人的位置信息进行导航。本申请实施例能够提高机器人跨高度导航的准确性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人导航方法、机器人、终端设备及存储介质。

背景技术

随着机器人的广泛应用，目前存在着机器人跨高度导航的需求，例如，需要机器人乘坐电梯在位于不同高度的楼层间实现跨楼层通行。

现有技术中，每个不同高度的层区域上的地图均为分别独立的二维地图。现有的机器人跨高度导航通常是在水平方向上指定一个机器人的停靠位置，并提前设定这个停靠位置分别在不同高度的二维地图上的对应坐标；在机器人从第一层区域向另一高度的第二层区域移动的过程中，加载第二层区域的二维地图，并在机器人抵达第二层区域时进行重定位，即根据该提前设定的停靠位置在第二层区域的二维地图上的对应坐标，确定机器人在第二层区域的定位位置，以便根据该定位位置及切换的第二层区域的二维地图实现后续的导航。

然而，由于一些因素的干扰，例如行人、障碍物对机器人的干扰，导致机器人在高度变换过程中(例如位于电梯内部从第一楼层抵达第二楼层的过程中)，机器人在水平方向上的位置难以保持不变，即难以维持停留在预设的停靠位置，因此导致机器人在跨高度导航过程中的重定位不准确，进而导致机器人的跨高度导航不准确。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人导航方法、机器人、终端设备及存储介质，以解决现有技术中如何提高机器人跨高度导航的准确性的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人导航方法，包括：

获取当前所在的初始位置及要前往的目标位置；

若所述初始位置所在的第一层区域与所述目标位置所在的第二层区域位于不同水平高度，则基于跨高度导航地图进行路径规划，确定从所述初始位置到达所述目标位置的三维全局路径；其中所述跨高度导航地图为基于所述第一层区域对应的第一二维地图、所述第二层区域对应的第二二维地图以及跨高度通行空间的信息构建的地图，所述跨高度通行空间为连通所述第一层区域及所述第二层区域的通行空间；所述跨高度导航地图及所述三维全局路径的位置信息均通过三维坐标表示；

根据所述三维全局路径、所述跨高度导航地图及连续跟踪的所述机器人的位置信息进行导航。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：

位置获取单元，用于获取当前所在的初始位置及要前往的目标位置；

三维全局路径确定单元，用于若所述初始位置所在的第一层区域与所述目标位置所在的第二层区域位于不同水平高度，则基于跨高度导航地图进行路径规划，确定从所述初始位置到达所述目标位置的三维全局路径；其中所述跨高度导航地图为基于所述第一层区域对应的第一二维地图、所述第二层区域对应的第二二维地图以及跨高度通行空间的信息构建的地图，所述跨高度通行空间为连通所述第一层区域及所述第二层区域的通行空间；

移动单元，用于根据所述三维全局路径、所述跨高度导航地图及连续跟踪的所述机器人的位置信息进行导航，直至抵达所述目标位置。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如所述机器人导航方法的步骤。