[发明专利]路面元素识别方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种路面元素的识别方法，包括：

获取路面图像；

提取所述路面图像的二值化掩膜信息；

提取所述路面图像的几何特征和纹理特征；

根据所述二值化掩膜信息、所述几何特征和所述纹理特征识别路面元素。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述提取所述路面图像的二值化掩膜信息，包括：

利用第一网络模型通过空洞空间卷积池化金字塔ASPP模块提取所述路面图像的图像特征，并基于解码器网络获取所述图像特征的二值化掩膜信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述提取所述路面图像的几何特征和纹理特征，还包括：

利用第二网络模型提取所述路面图像的几何特征和纹理特征，所述第二网络模型为输入为路面图像输出为路面图像的几何特征和纹理特征的模型。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述根据所述二值化掩膜信息、所述几何特征和所述纹理特征识别路面元素，包括：

融合所述二值化掩膜信息、所述几何特征和所述纹理特征推断路面元素语义信息；

根据所述语义信息和所述二值化掩膜信息进行路面元素的实例分割：

根据对于路面元素的实例分割结果拟合路面元素，并以矢量格式输出所述路面元素。

5.一种路面元素的识别装置，包括：

获取模块，用于获取路面图像；

第一提取模块，用于提取所述路面图像的二值化掩膜信息；

第二提取模块，用于提取所述路面图像的几何特征和纹理特征；

识别模块，用于根据所述二值化掩膜信息、所述几何特征和所述纹理特征识别路面元素。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述第一提取模块，具体用于利用第一网络模型通过ASPP模块提取所述路面图像的图像特征，并基于解码器网络获取所述图像特征的二值化掩膜信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二提取模块，具体用于利用第二网络模型提取所述路面图像的几何特征和纹理特征，所述第二网络模型为输入为路面图像，输出为路面图像的几何特征和纹理特征的模型。

8.根据权利要求5至8中任一项所述的装置，其中，所述识别模块包括：

融合子模块，用于融合所述二值化掩膜信息、所述几何特征和所述纹理特征推断路面元素语义信息；

分割子模块，用于根据所述语义信息和所述二值化掩膜信息进行路面元素的实例分割：

输出子模块，用于根据对于路面元素的实例分割结果拟合路面元素，并以矢量格式输出所述路面元素。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。