[发明专利]路面元素识别方法、装置、电子设备和存储介质在审

专利信息
申请号: 202010617530.6 申请日: 2020-06-30
公开(公告)号: CN111783651A 公开(公告)日: 2020-10-16
发明(设计)人: 何雷;杨光垚;宋适宇 申请(专利权)人: 北京百度网讯科技有限公司
主分类号: G06K9/00 分类号: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62
代理公司: 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 代理人: 黄灿;顾春天
地址: 100085 北京市*** 国省代码: 北京;11
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 路面 元素 识别 方法 装置 电子设备 存储 介质
【权利要求书】:

1.一种路面元素的识别方法,包括:

获取路面图像;

提取所述路面图像的二值化掩膜信息;

提取所述路面图像的几何特征和纹理特征;

根据所述二值化掩膜信息、所述几何特征和所述纹理特征识别路面元素。

2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述提取所述路面图像的二值化掩膜信息,包括:

利用第一网络模型通过空洞空间卷积池化金字塔ASPP模块提取所述路面图像的图像特征,并基于解码器网络获取所述图像特征的二值化掩膜信息。

3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述提取所述路面图像的几何特征和纹理特征,还包括:

利用第二网络模型提取所述路面图像的几何特征和纹理特征,所述第二网络模型为输入为路面图像输出为路面图像的几何特征和纹理特征的模型。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其中,所述根据所述二值化掩膜信息、所述几何特征和所述纹理特征识别路面元素,包括:

融合所述二值化掩膜信息、所述几何特征和所述纹理特征推断路面元素语义信息;

根据所述语义信息和所述二值化掩膜信息进行路面元素的实例分割:

根据对于路面元素的实例分割结果拟合路面元素,并以矢量格式输出所述路面元素。

5.一种路面元素的识别装置,包括:

获取模块,用于获取路面图像;

第一提取模块,用于提取所述路面图像的二值化掩膜信息;

第二提取模块,用于提取所述路面图像的几何特征和纹理特征;

识别模块,用于根据所述二值化掩膜信息、所述几何特征和所述纹理特征识别路面元素。

6.根据权利要求5所述的装置,其中,所述第一提取模块,具体用于利用第一网络模型通过ASPP模块提取所述路面图像的图像特征,并基于解码器网络获取所述图像特征的二值化掩膜信息。

7.根据权利要求6所述的装置,其中,所述第二提取模块,具体用于利用第二网络模型提取所述路面图像的几何特征和纹理特征,所述第二网络模型为输入为路面图像,输出为路面图像的几何特征和纹理特征的模型。

8.根据权利要求5至8中任一项所述的装置,其中,所述识别模块包括:

融合子模块,用于融合所述二值化掩膜信息、所述几何特征和所述纹理特征推断路面元素语义信息;

分割子模块,用于根据所述语义信息和所述二值化掩膜信息进行路面元素的实例分割:

输出子模块,用于根据对于路面元素的实例分割结果拟合路面元素,并以矢量格式输出所述路面元素。

9.一种电子设备,其特征在于,包括:

至少一个处理器;以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中,

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京百度网讯科技有限公司,未经北京百度网讯科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202010617530.6/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top