[发明专利]一种盾构隧道巡检机器人轨道及安装装置

说明书

本发明公开了一种盾构隧道巡检机器人轨道及安装装置，属于隧道施工技术领域，解决的技术问题是：现有技术中盾构隧道内不易设置巡检机器人轨道的情况，其包括：用于与隧道管片可拆卸连接的安装挂件，所述安装挂件远离隧道管片的一端可拆卸连接有轨道挂件，所述轨道挂件远离安装挂件的一端可拆卸连接有轨道；本发明的安装装置及轨道对隧道内部空间要求低，便于安装、拆卸和转移，轨道选用镀锌方管，轨道的尺寸可以根据机器人的运动结构确定，适应不同直径隧道直接下巡检机器人的安装使用。

技术领域

本发明属于隧道施工技术领域，具体属于一种盾构隧道巡检机器人轨道及安装装置。

背景技术

巡检机器人是一种代替或协助工作人员进行全天候、全方位执勤和监视的人工智能产物，其主要应用于电厂、机房、管路等场景。

目前隧道内的巡检机器人较少，尤其是盾构隧道内，究其原因是盾构隧道内空间有限，除了正常施工小车通行的空间外，只有盾构隧道墙壁上可安装巡检机器人，并且巡检机器人的行走路径比较固定，同时盾构隧道内不允许随意打孔，从而使得轨道与巡检机器人的安装受到限制。

发明内容

针对现有技术中盾构隧道内不易设置巡检机器人轨道的问题，本发明提供一种盾构隧道巡检机器人轨道及安装装置，其目的在于：提供一种安装方便、容易调整的盾构隧道巡检机器人轨道及安装装置。

本发明采用的技术方案如下：

一种盾构隧道巡检机器人轨道及安装装置，包括：用于与隧道管片可拆卸连接的安装挂件，所述安装挂件远离隧道管片的一端可拆卸连接有轨道挂件，所述轨道挂件远离安装挂件的一端可拆卸连接有轨道。

采用上述方案，安装装置包括安装挂件和轨道挂件，轨道的两端通过轨道挂件连接，轨道挂件安装并固定到安装挂件上，安装挂件固定到隧道管片上，这样便于对整个安装装置和轨道进行拆装和调节，也避免了在盾构隧道内打孔的情况；本发明的安装装置及轨道对隧道内部空间要求低，便于安装、拆卸和转移，轨道选用镀锌方管，轨道的尺寸可以根据机器人的运动结构确定，适应不同直径隧道条件下的巡检机器人的安装使用。

优选的，所述安装挂件的一侧固设有无线充电模块支架。采用该优选的方案，无线充电模块直接可以对巡检机器人进行无线充电，避免了将机器人取下来充电或更换电池的情况，也避免了在盾构隧道高湿场景下采用轨上带电的情况。

优选的，所述挂件靠近所述轨道的端部设置有信标支架。采用该优选的方案，设置信标支架采用编码器加信标的方式对巡检机器人进行隧道或轨道定位。

优选的，所述安装挂件的一端设置有U型挂环，所述U型挂环与隧道管片通过管片螺栓连接。采用该优选的方案，将安装挂件的U型挂环扣在管片螺栓上，U型挂环的一侧贴合隧道管片安装面，另一侧贴合管片螺栓安装面，拧紧管片螺栓，将安装挂件固定到管片上，避免了需要在隧道内部打孔才能安装轨道的情况，且管片螺栓不需要拆下来，拧松即可对安装挂件进行拆装，使得安装挂件的拆装极为方便。

优选的，所述安装挂件靠近隧道管片的端部设置有挂件支撑面，所述挂件支撑面与所述隧道管片配合。采用该优选的方案，挂件支撑面顶到隧道管片内壁，依靠挂件支撑面与隧道管片之间的摩擦确保巡检机器人在轨道运行时安装挂件受力不向下脱落，保证安装挂件不产生晃动。

优选的，所述轨道远离轨道挂件的端部固设有挡板，所述挡板的侧面设置有防撞海绵。采用该优选的方案，在轨道端部设置挡板，挡板上具有防撞海绵，进而防止巡检机器人运动到轨道端部时，冲出轨道，防撞海绵具有缓冲减震的效果。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：