[发明专利]一种机器人和无人机协同巡检的资源调度方法及装置

权利要求书

1.一种机器人和无人机协同巡检的资源调度方法，其特征在于，所述资源调度方法由无人机执行，包括：

接收巡检任务数据；

根据所述巡检任务数据，计算巡检子任务的执行时间；

若所述执行时间小于沿两个巡检子任务之间线路的飞行时间，则计算执行任务的边际效用；

向协同巡检的机器人发送所述边际效用对应的计算数据量，并接收所述机器人反馈的计算数据量，以在协同巡检的机器人和无人机之间进行资源调度。

2.根据权利要求1所述的资源调度方法，其特征在于，根据所述巡检任务数据，计算巡检子任务的执行时间，包括：

根据所述巡检任务数据，确定所述巡检子任务的计算任务量；

将所述计算任务量和预设计算速率的比值作为所述巡检子任务的执行时间。

3.根据权利要求1所述的资源调度方法，其特征在于，计算执行任务的边际效用，包括：

根据所述巡检任务数据，确定所述无人机和所述机器人分别需要计算的数据量；

基于所述无人机和所述机器人分别需要计算的数据量确定边际效用函数，以计算边际效用的最大值。

4.根据权利要求1所述的资源调度方法，其特征在于，向协同巡检的机器人发送计算数据量之前，包括：

根据所述巡检任务数据，确定巡检子任务的线路；

根据所述巡检子任务的线路，确定参与协同巡检的机器人。

5.根据权利要求1所述的资源调度方法，其特征在于，所述机器人用于接收所述无人机发送的计算数据量，在接收所述计算数据量后的预设时间间隔内，根据所述计算数据量计算所述机器人的效用，并将效用最大时对应的计算数据量反馈至所述无人机。

6.根据权利要求5所述的资源调度方法，其特征在于，所述机器人在计算效用时，所述无人机的边际效用保持不变。

7.根据权利要求1所述的资源调度方法，其特征在于，计算巡检子任务的执行时间之后，还包括：

若所述执行时间超过沿两个巡检子任务之间线路的飞行时间，则执行所述巡检子任务且不计算执行任务的边际效用。

8.根据权利要求1所述的资源调度方法，其特征在于，进行资源调度之后，还包括：

根据所述巡检子任务的线路飞行至目标位置并执行相应的巡检任务。

9.根据权利要求8所述的资源调度方法，其特征在于，所述无人机在执行完各巡检子任务后返航。

10.一种机器人和无人机协同巡检的资源调度装置，其特征在于，所述资源调度装置设置在无人机上，包括：

数据接收模块，用于接收巡检任务数据；

时间确定模块，用于根据所述巡检任务数据，计算巡检子任务的执行时间；

效用确定模块，用于若所述执行时间小于沿两个巡检子任务之间线路的飞行时间，则计算执行任务的边际效用；

资源调度模块，用于向协同巡检的机器人发送所述边际效用对应的计算数据量，并接收所述机器人反馈的计算数据量，以在协同巡检的机器人和无人机之间进行资源调度。